Version: neueste

HaplyHardwareAPI

Python-Implementierung der Haply Hardware-API

Klasse HaplyHardwareAPI.Handle

Basen: pybind11_object

Die Versegrip-Griffklasse

GetVersegripStatus(self: HaplyHardwareAPI.Handle)

Erhalten Sie die neuesten Versegrip-Informationen

OnReceiveHandleErrorResponse(self: HaplyHardwareAPI.Handle, device_id: int, error_code: int)

OnReceiveHandleErrorResponse

OnReceiveHandleInfo(self: HaplyHardwareAPI.Handle, tool_data_remaining: int, device_id: int, device_model_number: int, hardware_version: int, firmware_version: int)

OnReceiveHandleInfo

OnReceiveHandleStatusMessage(self: HaplyHardwareAPI.Handle, device_id: int, quaternion: float, error_flag: int, hall_effect_sensor_level: int, user_data_length: int, user_data: int)

OnReceiveHandleStatusMessage

Empfangen(*args, **kwargs)

Überladene Funktion.

Receive(self: HaplyHardwareAPI.Handle) -> int

Empfangen von Daten vom Griff

Receive(self: HaplyHardwareAPI.Handle, obsolete: int) -> int

[DEPRECATED] Strom empfangen und Strom zurückgeben

Receive(self: HaplyHardwareAPI.Handle) -> int

Empfangen von Daten vom Griff

RequestStatus(self: HaplyHardwareAPI.Handle)

Status des Anforderungshandgriffs

SendDeviceWakeup(self: HaplyHardwareAPI.Handle)

SendHandleState(self: HaplyHardwareAPI.Handle, device_id: int = 0, data_length: int = 0, user_data: int = None)

Griffzustand senden

Klasse HaplyHardwareAPI.Inverse3

Basen: pybind11_object

Inverse3 Geräteklasse

ReceiveCurrent(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3, aktuell: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

Empfangsstrom und Rückstrom

ReceiveDeviceInfo(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3)

Empfängt Geräteinformationen und gibt ein Tupel mit den folgenden Feldern zurück:

device_id (uint16_t)

device_model_num (uint8_t)

hardware_version (uint8_t)

firmware_version (uint8_t)

device_id_ext (UUID)

ReceiveJointState(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3, joint_position: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0], joint_velocity: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

[Veraltet] empfängt den Gelenkzustand und gibt Position und Geschwindigkeit im Gelenkreferenzrahmen zurück

ReceiveState(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3, Position: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0], Geschwindigkeit: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

[Veraltet] Zustand empfangen und Position und Geschwindigkeit zurückgeben

RequestCurrent(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3)

Strom anfordern

SendAngle(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3, Winkel: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

Senden von Winkeln an das Gerät

SendDeviceWakeup(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3)

[DEPRECATED] Senden eines Geräteaufwachbefehls

SendForce(*args, **kwargs)

Überladene Funktion.

SendForce(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3, force: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0]) -> Keine

[Veraltet] Kraft an das Gerät senden

SendForce(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3, ForceX: float = 0, ForceY: float = 0, ForceZ: float = 0) -> Keine

[Veraltet] Kraft an das Gerät senden

SendJointTorques(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3, joint_torque: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

[Veraltet] Gelenkmoment senden

SendPosition(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3, Position: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

[Veraltet] Position an das Gerät senden

device_wakeup(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3)

Weckt das Gerät auf und gibt die Geräteinformationen als Tupel zurück.

device_wakeup_dict(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3)

Weckt das Gerät auf und gibt die Geräteinformationen als Diktat zurück.

end_effector_force(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3, force request vector: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

Kräfte an das Gerät senden und Gerätezustände empfangen

end_effector_position(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3, Positionsanfrage vector: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

Senden der Position des Endeffektors und Empfangen von Gerätezuständen

get_device_id(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3)

Empfangen Sie die UUID des Geräts.

get_device_orientation(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3)

Erhalten Sie die Ausrichtung der Basis des Geräts.

get_firmware_version(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3)

Empfangen Sie die Firmware-Version des Geräts.

get_motor_currents(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3)

Empfangen Sie die Motorströme des Geräts.

get_power_status(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3)

Empfangen Sie den Energiestatus des Geräts.

get_temperature(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3)

Empfangen Sie die Temperatur des Geräts.

joint_angles(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3, Gelenkwinkelanfrage vector: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

Senden von Gelenkwinkeln an das Gerät und Empfangen der Gelenkzustände

joint_torques(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3, joint torque request vector: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

Senden von Gelenkmomenten an das Gerät und Empfangen der Gelenkzustände