Sichere Flugbahn
„Safe Trajectory“ begrenzt die angegebene kartesische Geschwindigkeit des Cursors bei der Bewegung zu einem Ziel, das mithilfe der set_cursor_position Befehl.
Wenn diese Funktion aktiviert ist, begrenzt der Controller die Geschwindigkeit des Cursors/Endeffektors auf max_vel und passt die Position im Laufe der Zeit so lange an, bis das gewünschte Ziel erreicht ist.
Wenn ein neuer Benutzerbefehl empfangen wird, der das Ziel ändert oder sich direkt auf die Steuerung des Cursors bzw. des Endeffektors auswirkt (z. B. ein neuer set_cursor_position(z. B. Kraftbefehl usw.), wird die gerade ausgeführte Bewegung auf der sicheren Bahn außer Kraft gesetzt und der neue Befehl sofort wirksam.
Einstellungen
Zugehörige Einstellungsschlüssel:
features/safe_trajectory/enabledfeatures/safe_trajectory/mav_vel