Inverse3
Haply::HardwareAPI::Geräte::Inverse3
Kapselt die Logik, die für die Interaktion mit einem Inverse3 Gerät.
Eine Instanz der SerialStream-Klasse, die die serielle Schnittstelle des Inverse3 darstellt, wird als Parameter für den Konstruktor benötigt. Nach der Konstruktion weckt der Befehl DeviceWakeup das Gerät auf und ermöglicht die Aktivierung der Sendemethoden. Auf alle Sendemethoden müssen die entsprechenden Empfangsmethoden folgen, um die Antwort des Geräts zu verarbeiten.
In dieser Klasse wird der Begriff Endeffektor verwendet, um sich auf den Cursor des Geräts zu beziehen.
Alle Methoden dieser Klasse werden blockiert, bis ihre IO-Operationen abgeschlossen sind. Ein Inverse3 Gerät kann mit Frequenzen von bis zu 8kHz arbeiten, wobei ein empfohlenes Minimum von 1kHz erforderlich ist, um ein reibungsloses haptisches Erlebnis zu gewährleisten. Wenn mehrere Geräte von demselben Thread verwaltet werden, wird die Gesamtverarbeitungsfrequenz durch die niedrigste Frequenz aller Geräte begrenzt. Das Mischen von Griffen und Inverse3 innerhalb desselben Threads wird daher nicht empfohlen.
Index
Klassen
- DeviceHandednessPayload
- DeviceIdExtResponse
- DeviceInfoResponse
- DeviceOrientationResponse
- DevicePowerResponse
- DeviceTemperatureResponse
- EndEffectorForceRequest
- EndEffectorPositionRequest
- EndEffectorStateResponse
- FirmwareVersionExtResponse
- SchwerkraftAusgleichszahlungsbetrag
- JointAnglesRequest
- JointStatesResponse
- JointTorquesRequest
- MotorCurrentsResponse
- SaveConfigResponse
- TorqueScalingPayload
Mitglieder
| Name | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| NUM_JOINTS | static constexpr uint8_t | Anzahl der Motoren/Gelenke in einem Gerät inverse3 . |
| LEFT_HANDED | static constexpr uint8_t | Konstante für ein linkshändiges Gerät zur Verwendung in Verbindung mit ... |
| RECHTS_HANDED | static constexpr uint8_t | Konstante für ein rechtshändiges Gerät zur Verwendung in ... |
Methoden
| Name | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
| Inverse3 | (std::iostream *) | Konstruiert ein Inverse3 Objekt aus ... |
| DeviceWakeup | DeviceInfoResponse(...) | Wecken Sie ein Gerät auf, um weitere Befehle zu ermöglichen. |
| SendDeviceWakeup | void() | Wecken Sie ein Gerät auf, um weitere Befehle zu ermöglichen. |
| ReceiveDeviceInfo | int() | Erhalten Sie die Antwort von ... |
| ReceiveDeviceInfo | int(uint16_t *, uint8_t *, uint8_t *, ...) | Erhalten Sie die Antwort von ... |
| DeviceIdExtQuery | DeviceIdExtResponse(...) | Abfrage der UUID des Geräts. |
| SendDeviceIdExtQuery | void() | Abfrage der UUID des Geräts. |
| ReceiveDeviceIdExt | int() | Erhalten Sie die Antwort von ... |
| ReceiveDeviceIdExt | int(UUID *) | Erhalten Sie die Antwort von ... |
| FirmwareVersionExtQuery | FirmwareVersionExtResponse(...) | Abfrage des Geräts nach seiner erweiterten Firmware-Version. |
| SendFirmwareVersionExtQuery | void() | Abfrage des Geräts nach seiner erweiterten Firmware-Version. |
| ReceiveFirmwareVersionExt | int() | Erhalten Sie die Antwort von ... |
| ReceiveFirmwareVersionExt | int(UUID *) | Erhalten Sie die Antwort von ... |
| JointTorques | JointStatesResponse(...) | Bringen Sie das vorgesehene Drehmoment auf die Motoren des Geräts auf. |
| SendJointTorques | void() | Unterbricht die Erzeugung eines Drehmoments durch die Motoren des Geräts. |
| SendJointTorques | void(const float) | Bringen Sie das vorgesehene Drehmoment auf die Motoren des Geräts auf. |
| JointAngles | JointStatesResponse(...) | Stellen Sie den Winkel für die Gelenke des Geräts ein. |
| SendJointAngles | void() | Unterbricht die Erzeugung eines Drehmoments durch die Motoren des Geräts. |
| SendJointAngles | void(const float) | Stellen Sie den Winkel für die Gelenke des Geräts ein. |
| ReceiveJointStates | int() | Erhalten Sie die Antwort von ... |
| ReceiveJointStates | int(float *, float *) | Erhalten Sie die Antwort von ... |
| EndEffectorForce | EndEffectorStateResponse(...) | Wenden Sie die vorgesehene Kraft auf den Cursor des Geräts an. |
| SendEndEffectorForce | void() | Stoppt die Erzeugung von Kräften auf den Cursor des Geräts. |
| SendEndEffectorForce | void(const float) | Wenden Sie die vorgesehene Kraft auf den Cursor des Geräts an. |
| EndEffectorPosition | EndEffectorStateResponse(...) | Legen Sie die Position des Cursors auf dem Gerät fest. |
| SendEndEffectorPosition | void() | Stoppt die Erzeugung von Kräften auf den Cursor des Geräts. |
| SendEndEffectorPosition | void(const float) | Legen Sie die Position des Cursors auf dem Gerät fest. |
| ReceiveEndEffectorState | int() | Erhalten Sie die Antwort von ... |
| ReceiveEndEffectorState | int(float *, float *) | Erhalten Sie die Antwort von ... |
| DeviceOrientationQuery | DeviceOrientationResponse(...) | Abfrage der Ausrichtung des Gerätekörpers. |
| SendDeviceOrientationQuery | void() | Abfrage der Ausrichtung des Gerätekörpers. |
| ReceiveDeviceOrientation | int() | Erhalten Sie die Antwort von ... |
| ReceiveDeviceOrientation | int(Schwimmer) | Erhalten Sie die Antwort von ... |
| DevicePowerQuery | DevicePowerResponse(...) | Abfrage des Stromversorgungszustands des Geräts. |
| SendDevicePowerQuery | void() | Abfrage des Stromversorgungszustands des Geräts. |
| ReceiveDevicePower | int() | Erhalten Sie die Antwort von ... |
| ReceiveDevicePower | int(bool *) | Erhalten Sie die Antwort von ... |
| DeviceTemperatureQuery | DeviceTemperatureResponse(...) | Abfrage der Temperatur des Geräts. |
| SendDeviceTemperatureQuery | void() | Abfrage der Temperatur des Geräts. |
| ReceiveDeviceTemperature | int() | Erhalten Sie die Antwort von ... |
| ReceiveDeviceTemperature | int(float *) | Erhalten Sie die Antwort von ... |
| MotorCurrentsQuery | MotorCurrentsResponse(...) | Abfrage des Stroms, der an den Motoren des Geräts anliegt. |
| SendMotorCurrentsQuery | void() | Abfrage des Stroms, der an den Motoren des Geräts anliegt. |
| ReceiveMotorCurrents | int() | Erhalten Sie die Antwort von ... |
| ReceiveMotorCurrents | int(float *) | Erhalten Sie die Antwort von ... |
| GetDeviceHandedness | DeviceHandednessPayload(...) | Abfrage der Handlichkeit des Geräts. |
| SendGetDeviceHandedness | void() | Abfrage der Handlichkeit des Geräts. |
| SetDeviceHandedness | DeviceHandednessPayload(...) | Legen Sie die Händigkeit des Geräts fest. |
| SendSetDeviceHandedness | void(const uint8_t &) | Legen Sie die Händigkeit des Geräts fest. |
| ReceiveDeviceHandedness | int() | Erhalten Sie die Antwort von ... |
| ReceiveDeviceHandedness | int(uint8_t *) | Erhalten Sie die Antwort von ... |
| GetTorqueScaling | TorqueScalingPayload(...) | Abfrage des Status der Drehmoment-Skalierung des Geräts. |
| SendGetTorqueScaling | void() | Abfrage des Status der Drehmoment-Skalierung des Geräts. |
| SetTorqueScaling | TorqueScalingPayload(...) | Setzen Sie den Drehmoment-Skalierungsstatus des Geräts auf den angegebenen ... |
| SendSetTorqueScaling | void(const bool &) | Setzen Sie den Drehmoment-Skalierungsstatus des Geräts auf den angegebenen ... |
| ReceiveTorqueScaling | int() | Erhalten Sie die Antwort von ... |
| ReceiveTorqueScaling | int(bool *) | Erhalten Sie die Antwort von ... |
| GetGravityCompensation | Schwerkraft-Ausgleichszahlungslast(...) | Abfrage des Status der Schwerkraftkompensation des Geräts. |
| SendGetGravityCompensation | void() | Abfrage des Status der Schwerkraftkompensation des Geräts. |
| SetGravityCompensation | Schwerkraft-Ausgleichszahlungslast(...) | Stellen Sie den Schwerkraftkompensationsstatus des Geräts auf den angegebenen ... |
| SendSetGravityCompensation | void(const bool &, const float &) | Stellen Sie den Schwerkraftkompensationsstatus des Geräts auf den angegebenen ... |
| ReceiveGravityCompensation | int() | Erhalten Sie die Antwort von ... |
| ReceiveGravityCompensation | int(bool *, float *) | Erhalten Sie die Antwort von ... |
| SaveConfig | SaveConfigResponse(...) | Alle geänderten Konfigurationsparameter werden dauerhaft beibehalten. |
| SendSaveConfig | void() | Alle geänderten Konfigurationsparameter werden dauerhaft beibehalten. |
| ReceiveSaveConfig | int(uint8_t *) | Erhalten Sie die Antwort von ... |
Mitglieder
NUM_JOINTS
static constexpr uint8_t NUM_JOINTS = 3
Anzahl der Motoren/Gelenke in einem Gerät inverse3 .
LEFT_HANDED
static constexpr uint8_t LEFT_HANDED = 0x00
Konstante für ein linkshändiges Gerät, die in Verbindung mit DeviceHandednessPayload zu verwenden ist.
RECHTS_HANDED
static constexpr uint8_t RIGHT_HANDED = 0x01
Konstante für ein rechtshändiges Gerät, die in Verbindung mit DeviceHandednessPayload zu verwenden ist.
Methoden
Inverse3
Inverse3(std::iostream * stream)
Konstruiert ein Inverse3 Objekt aus dem angegebenen Stream.
Parameter
- stream Das Stream-Objekt, das die mit dem Gerät verbundene serielle Schnittstelle darstellt. Die Lebensdauer des Streams muss mindestens der Lebensdauer des Inverse3 Objekts entsprechen. Es wird empfohlen, diesen Stream mit der Klasse SerialStream zu erstellen.
DeviceWakeup
DeviceInfoResponse DeviceWakeup()
Wecken Sie ein Gerät auf, um weitere Befehle zu ermöglichen.
Dieser Befehl muss an das Gerät gesendet werden, bevor irgendwelche anderen Befehle gesendet werden können. Dieser Befehl hat auch den Nebeneffekt, dass er den internen Zustand des Geräts (d. h. den Simulationsmodus) zurücksetzt.
Blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt. Wenn ein Fehler aufgetreten ist, wird eine Fehlermeldung auf stderr ausgegeben und möglicherweise false zurückgegeben.
Funktionell äquivalent zu SendDeviceWakeup, bietet jedoch keinen Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
Rückgabe
Grundlegende Informationen über das Gerät.
SendDeviceWakeup
void SendDeviceWakeup()
Wecken Sie ein Gerät auf, um weitere Befehle zu ermöglichen.
Dieser Befehl muss an das Gerät gesendet werden, bevor irgendwelche anderen Befehle gesendet werden können. Dieser Befehl hat auch den Nebeneffekt, dass er den internen Zustand des Geräts (d. h. den Simulationsmodus) zurücksetzt. Es muss ein Aufruf an ReceiveDeviceInfo folgen, um die Antwort des Geräts zu verarbeiten.
Funktionell äquivalent zu DeviceWakeup, bietet jedoch einen grundlegenden Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
ReceiveDeviceInfo
int ReceiveDeviceInfo()
Empfangen der Antwort von SendDeviceWakeup und Verwerfen der Ergebnisse.
Wird blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt.
Rückgabe
Gibt 0 zurück, wenn der Vorgang erfolgreich abgeschlossen wurde. Wenn bei der Kommunikation mit dem Gerät über den Stream ein Fehler auftritt, gibt die Methode einen negativen Wert zurück, ein Fehler wird in stderr ausgegeben und kann false zurückgeben.
ReceiveDeviceInfo
int ReceiveDeviceInfo( uint16_t * device_id, uint8_t * device_model_number, uint8_t * hardware_version, uint8_t * firmware_version, UUID * device_id_ext)
Empfängt die Antwort von SendDeviceWakeup und speichert das Ergebnis in den angegebenen Argumenten.
Wird blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt.
Rückgabe
Gibt 0 zurück, wenn der Vorgang erfolgreich abgeschlossen wurde. Wenn bei der Kommunikation mit dem Gerät über den Stream ein Fehler auftritt, gibt die Methode einen negativen Wert zurück, ein Fehler wird in stderr ausgegeben und kann false zurückgeben.
Siehe auch
DeviceInfoResponse für eine Beschreibung der Parameter.
DeviceIdExtQuery
DeviceIdExtResponse DeviceIdExtQuery()
Abfrage der UUID des Geräts.
Gibt dieselbe UUID zurück, die in der Antwort auf die Methode DeviceWakeup angegeben wurde.
Blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt. Wenn ein Fehler aufgetreten ist, wird eine Fehlermeldung auf stderr ausgegeben und möglicherweise false zurückgegeben.
Funktionell äquivalent zu SendDeviceIdExtQuery, bietet jedoch keinen Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
Rückgabe
Die UUID des Geräts.
SendDeviceIdExtQuery
void SendDeviceIdExtQuery()
Abfrage der UUID des Geräts.
Gibt dieselbe UUID zurück, die in der Antwort auf die Methode DeviceWakeup angegeben wurde. Muss von einem Aufruf von ReceiveDeviceIdExt gefolgt werden, um die Antwort des Geräts zu verarbeiten.
Entspricht funktional der DeviceIdExtQuery, bietet jedoch einen grundlegenden Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
ReceiveDeviceIdExt
int ReceiveDeviceIdExt()
Empfängt die Antwort von SendDeviceIdExtQuery und verwirft die Ergebnisse.
Wird blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt.
Rückgabe
Gibt 0 zurück, wenn der Vorgang erfolgreich abgeschlossen wurde. Wenn bei der Kommunikation mit dem Gerät über den Stream ein Fehler auftritt, gibt die Methode einen negativen Wert zurück, ein Fehler wird in stderr ausgegeben und kann false zurückgeben.
ReceiveDeviceIdExt
int ReceiveDeviceIdExt(UUID * device_id)
Empfängt die Antwort von SendDeviceIdExtQuery und speichert das Ergebnis in dem angegebenen Argument.
Wird blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt.
Rückgabe
Gibt 0 zurück, wenn der Vorgang erfolgreich abgeschlossen wurde. Wenn bei der Kommunikation mit dem Gerät über den Stream ein Fehler auftritt, gibt die Methode einen negativen Wert zurück, ein Fehler wird in stderr ausgegeben und kann false zurückgeben.
Siehe auch
DeviceIdExtResponse für eine Beschreibung der Parameter.
FirmwareVersionExtQuery
FirmwareVersionExtResponse FirmwareVersionExtQuery()
Abfrage des Geräts nach seiner erweiterten Firmware-Version.
WARNUNG Dieser Befehl befindet sich noch in der Überarbeitung und sein Verhalten sollte nicht als verlässlich angesehen werden.
Blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt. Wenn ein Fehler aufgetreten ist, wird eine Fehlermeldung auf stderr ausgegeben und möglicherweise false zurückgegeben.
Funktionell äquivalent zu SendFirmwareVersionExtQuery, bietet jedoch keinen Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
Rückgabe
Die Firmware-Version des Geräts.
SendFirmwareVersionExtQuery
void SendFirmwareVersionExtQuery()
Abfrage des Geräts nach seiner erweiterten Firmware-Version.
Muss von einem Aufruf von ReceiveFirmwareVersionExt gefolgt werden, um die Antwort des Geräts zu verarbeiten.
Funktionell äquivalent zu FirmwareVersionExtResponse, bietet jedoch einen grundlegenden Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
ReceiveFirmwareVersionExt
int ReceiveFirmwareVersionExt()
Empfängt die Antwort von SendFirmwareVersionExtQuery und verwirft die Ergebnisse.
Wird blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt.
Rückgabe
Gibt 0 zurück, wenn der Vorgang erfolgreich abgeschlossen wurde. Wenn bei der Kommunikation mit dem Gerät über den Stream ein Fehler auftritt, gibt die Methode einen negativen Wert zurück, ein Fehler wird in stderr ausgegeben und kann false zurückgeben.
ReceiveFirmwareVersionExt
int ReceiveFirmwareVersionExt(UUID * firmware_version_id)
Empfängt die Antwort von SendFirmwareVersionExtQuery und speichert das Ergebnis in den angegebenen Argumenten.
Wird blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt.
Rückgabe
Gibt 0 zurück, wenn der Vorgang erfolgreich abgeschlossen wurde. Wenn bei der Kommunikation mit dem Gerät über den Stream ein Fehler auftritt, gibt die Methode einen negativen Wert zurück, ein Fehler wird in stderr ausgegeben und kann false zurückgeben.
Siehe auch
FirmwareVersionExtResponse für eine Beschreibung der Parameter.
JointTorques
JointStatesResponse JointTorques(const JointTorquesRequest & request)
Bringen Sie das vorgesehene Drehmoment auf die Motoren des Geräts auf.
Dieser Befehl schaltet das Gerät in den Simulationsmodus der Gelenke und hält das angegebene Drehmoment so lange aufrecht, bis es durch einen neuen Drehmomentwert oder einen neuen Simulationsmodus überschrieben wird.
Blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt. Wenn ein Fehler aufgetreten ist, wird eine Fehlermeldung auf stderr ausgegeben und möglicherweise false zurückgegeben.
Funktionell äquivalent zu SendJointTorques, bietet jedoch keinen Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
Parameter
- Anforderung Das auf die Motoren anzuwendende Drehmoment.
Rückgabe
Der aktuelle Zustand der Gelenke des Geräts.
SendJointTorques
void SendJointTorques()
Unterbricht die Erzeugung eines Drehmoments durch die Motoren des Geräts.
SendJointTorques
void SendJointTorques(const float torques)
Bringen Sie das vorgesehene Drehmoment auf die Motoren des Geräts auf.
Dieser Befehl schaltet das Gerät in den Simulationsmodus der Gelenke und hält das angegebene Drehmoment so lange aufrecht, bis es durch einen neuen Drehmomentwert oder einen neuen Simulationsmodus überschrieben wird.
Muss von einem Aufruf von ReceiveJointStates gefolgt werden, um die Antwort des Geräts zu verarbeiten.
Funktionell äquivalent zu JointTorques, bietet jedoch einen grundlegenden Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
JointAngles
JointStatesResponse JointAngles(const JointAnglesRequest & request)
Stellen Sie den Winkel für die Gelenke des Geräts ein.
Dieser Befehl schaltet das Gerät in den Modus der Gelenksimulation und behält die angegebenen Winkel bei, bis sie durch neue Winkel oder einen neuen Simulationsmodus überschrieben werden.
Blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt. Wenn ein Fehler aufgetreten ist, wird eine Fehlermeldung auf stderr ausgegeben und möglicherweise false zurückgegeben.
Funktionell äquivalent zu SendJointAngles, bietet jedoch keinen Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
Parameter
- Anfrage Die Winkel, die auf die Motoren angewendet werden sollen.
Rückgabe
Der aktuelle Zustand der Gelenke des Geräts.
SendJointAngles
void SendJointAngles()
Unterbricht die Erzeugung eines Drehmoments durch die Motoren des Geräts.
SendJointAngles
void SendJointAngles(const float angles)
Stellen Sie den Winkel für die Gelenke des Geräts ein.
Dieser Befehl schaltet das Gerät in den Modus der Gelenksimulation und behält die angegebenen Winkel bei, bis sie durch neue Winkel oder einen neuen Simulationsmodus überschrieben werden.
Muss von einem Aufruf von ReceiveJointStates gefolgt werden, um die Antwort des Geräts zu verarbeiten.
Funktionell äquivalent zu JointAngles, bietet jedoch einen grundlegenden Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
ReceiveJointStates
int ReceiveJointStates()
Empfangen der Antwort von SendJointTorques oder SendJointAngles und Verwerfen der Ergebnisse.
Wird blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt.
Rückgabe
Gibt 0 zurück, wenn der Vorgang erfolgreich abgeschlossen wurde. Wenn bei der Kommunikation mit dem Gerät über den Stream ein Fehler auftritt, gibt die Methode einen negativen Wert zurück, ein Fehler wird in stderr ausgegeben und kann false zurückgeben.
ReceiveJointStates
int ReceiveJointStates( float * angles, float * angularVelocities)
Empfängt die Antwort von SendJointTorques oder SendJointAngles und speichert die Ergebnisse in den angegebenen Parametern.
Wird blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt.
Rückgabe
Gibt 0 zurück, wenn der Vorgang erfolgreich abgeschlossen wurde. Wenn bei der Kommunikation mit dem Gerät über den Stream ein Fehler auftritt, gibt die Methode einen negativen Wert zurück, ein Fehler wird in stderr ausgegeben und kann false zurückgeben.
Siehe auch
JointStatesResponse für eine Beschreibung der Parameter.
EndEffectorForce
EndEffectorStateResponse EndEffectorForce(const EndEffectorForceRequest & request)
Wenden Sie die vorgesehene Kraft auf den Cursor des Geräts an.
Dieser Befehl schaltet das Gerät in den Cursor-Simulationsmodus und behält die angegebene Kraft bei, bis sie durch eine neue Kraft oder einen neuen Simulationsmodus überschrieben wird.
Blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt. Wenn ein Fehler aufgetreten ist, wird eine Fehlermeldung auf stderr ausgegeben und möglicherweise false zurückgegeben.
Funktionell äquivalent zu xSendEndEffectorForce, bietet jedoch keinen Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
Parameter
- request Die Kraft, die auf den Cursor angewendet werden soll.
Rückgabe
Der aktuelle Zustand des Cursors des Geräts.
SendEndEffectorForce
void SendEndEffectorForce()
Stoppt die Erzeugung von Kräften auf den Cursor des Geräts.
SendEndEffectorForce
void SendEndEffectorForce(const float force)
Wenden Sie die vorgesehene Kraft auf den Cursor des Geräts an.
Dieser Befehl schaltet das Gerät in den Cursor-Simulationsmodus und behält die angegebene Kraft bei, bis sie durch eine neue Kraft oder einen neuen Simulationsmodus überschrieben wird.
Muss von einem Aufruf von ReceiveEndEffectorState gefolgt werden, um die Antwort des Geräts zu verarbeiten.
Funktionell äquivalent zu EndEffectorForce, bietet jedoch einen grundlegenden Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
EndEffectorPosition
EndEffectorStateResponse EndEffectorPosition(const EndEffectorPositionRequest & request)
Legen Sie die Position des Cursors auf dem Gerät fest.
Dieser Befehl schaltet das Gerät in den Cursor-Simulationsmodus und behält die angegebene Position bei, bis sie durch eine neue Position oder einen neuen Simulationsmodus überschrieben wird.
Blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt. Wenn ein Fehler aufgetreten ist, wird eine Fehlermeldung auf stderr ausgegeben und möglicherweise false zurückgegeben.
Funktionell äquivalent zu xSendEndEffectorPosition, bietet jedoch keinen Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
Parameter
- request Die gewünschte Position für den Cursor.
Rückgabe
Der aktuelle Zustand des Cursors des Geräts.
SendEndEffectorPosition
void SendEndEffectorPosition()
Stoppt die Erzeugung von Kräften auf den Cursor des Geräts.
SendEndEffectorPosition
void SendEndEffectorPosition(const float position)
Legen Sie die Position des Cursors auf dem Gerät fest.
Dieser Befehl schaltet das Gerät in den Cursor-Simulationsmodus und behält die angegebene Position bei, bis sie durch eine neue Position oder einen neuen Simulationsmodus überschrieben wird.
Muss von einem Aufruf von ReceiveEndEffectorState gefolgt werden, um die Antwort des Geräts zu verarbeiten.
Funktionell äquivalent zu EndEffectorPosition, bietet jedoch einen grundlegenden Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
ReceiveEndEffectorState
int ReceiveEndEffectorState()
Empfangen der Antwort von SendEndEffectorForce oder SendEndEffectorPosition und Verwerfen der Ergebnisse.
Wird blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt.
Rückgabe
Gibt 0 zurück, wenn der Vorgang erfolgreich abgeschlossen wurde. Wenn bei der Kommunikation mit dem Gerät über den Stream ein Fehler auftritt, gibt die Methode einen negativen Wert zurück, ein Fehler wird in stderr ausgegeben und kann false zurückgeben.
ReceiveEndEffectorState
int ReceiveEndEffectorState( float * Position, float * velocity)
Empfängt die Antwort von SendEndEffectorForce oder SendEndEffectorPosition und speichert die Ergebnisse in den angegebenen Argumenten.
Wird blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt.
Rückgabe
Gibt 0 zurück, wenn der Vorgang erfolgreich abgeschlossen wurde. Wenn bei der Kommunikation mit dem Gerät über den Stream ein Fehler auftritt, gibt die Methode einen negativen Wert zurück, ein Fehler wird in stderr ausgegeben und kann false zurückgeben.
Siehe auch
EndEffetorStatesResponse für eine Beschreibung der Parameter.
DeviceOrientationQuery
DeviceOrientationResponse DeviceOrientationQuery()
Abfrage der Ausrichtung des Gerätekörpers.
Blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt. Wenn ein Fehler aufgetreten ist, wird eine Fehlermeldung auf stderr ausgegeben und möglicherweise false zurückgegeben.
Funktionell äquivalent zu SendDeviceOrientationQuery, bietet jedoch keinen Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
Rückgabe
Die Ausrichtung des Gerätekörpers.
SendDeviceOrientationQuery
void SendDeviceOrientationQuery()
Abfrage der Ausrichtung des Gerätekörpers.
Muss von einem Aufruf von ReceiveDeviceOrientation gefolgt werden, um die Antwort des Geräts zu verarbeiten.
Entspricht funktional der DeviceOrientationQuery, bietet jedoch einen grundlegenden Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
ReceiveDeviceOrientation
int ReceiveDeviceOrientation()
Empfängt die Antwort von SendDeviceOrientationQuery und verwirft die Ergebnisse.
Wird blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt.
Rückgabe
Gibt 0 zurück, wenn der Vorgang erfolgreich abgeschlossen wurde. Wenn bei der Kommunikation mit dem Gerät über den Stream ein Fehler auftritt, gibt die Methode einen negativen Wert zurück, ein Fehler wird in stderr ausgegeben und kann false zurückgeben.
ReceiveDeviceOrientation
int ReceiveDeviceOrientation(float quaternion)
Empfängt die Antwort von SendDeviceOrientationQuery und speichert das Ergebnis in den angegebenen Argumenten.
Wird blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt.
Rückgabe
Gibt 0 zurück, wenn der Vorgang erfolgreich abgeschlossen wurde. Wenn bei der Kommunikation mit dem Gerät über den Stream ein Fehler auftritt, gibt die Methode einen negativen Wert zurück, ein Fehler wird in stderr ausgegeben und kann false zurückgeben.
Siehe auch
DeviceOrientationResponse für eine Beschreibung der Parameter.
DevicePowerQuery
DevicePowerResponse DevicePowerQuery()
Abfrage des Stromversorgungszustands des Geräts.
Blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt. Wenn ein Fehler aufgetreten ist, wird eine Fehlermeldung auf stderr ausgegeben und möglicherweise false zurückgegeben.
Funktionell äquivalent zu SendDevicePowerQuery, bietet jedoch keinen Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
Rückgabe
Der Stromversorgungszustand des Geräts.
SendDevicePowerQuery
void SendDevicePowerQuery()
Abfrage des Stromversorgungszustands des Geräts.
Muss von einem Aufruf von ReceiveDevicePower gefolgt werden, um die Antwort des Geräts zu verarbeiten.
Funktionell äquivalent zu DevicePowerQuery, bietet jedoch einen grundlegenden Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
ReceiveDevicePower
int ReceiveDevicePower()
Empfangen der Antwort von SendDevicePowerQuery, wobei die Ergebnisse verworfen werden.
Wird blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt.
Rückgabe
Gibt 0 zurück, wenn der Vorgang erfolgreich abgeschlossen wurde. Wenn bei der Kommunikation mit dem Gerät über den Stream ein Fehler auftritt, gibt die Methode einen negativen Wert zurück, ein Fehler wird in stderr ausgegeben und kann false zurückgeben.
ReceiveDevicePower
int ReceiveDevicePower(bool * powered)
Empfängt die Antwort von SendDevicePowerQuery und speichert das Ergebnis in den angegebenen Argumenten.
Wird blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt.
Rückgabe
Gibt 0 zurück, wenn der Vorgang erfolgreich abgeschlossen wurde. Wenn bei der Kommunikation mit dem Gerät über den Stream ein Fehler auftritt, gibt die Methode einen negativen Wert zurück, ein Fehler wird in stderr ausgegeben und kann false zurückgeben.
Siehe auch
DevicePowerResponse für eine Beschreibung der Parameter.
DeviceTemperatureQuery
DeviceTemperatureResponse DeviceTemperatureQuery()
Abfrage der Temperatur des Geräts.
Blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt. Wenn dabei ein Fehler auftritt, wird eine Fehlermeldung auf stderr ausgegeben und möglicherweise false zurückgegeben.
Funktionell äquivalent zu SendDeviceTemperatureQuery, bietet jedoch keinen Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
Rückgabe
Die Temperatur des Geräts.
SendDeviceTemperatureQuery
void SendDeviceTemperatureQuery()
Abfrage der Temperatur des Geräts.
Muss von einem Aufruf von ReceiveDeviceTemperature gefolgt werden, um die Antwort des Geräts zu verarbeiten.
Funktionell äquivalent zu DeviceTemperatureQuery, bietet jedoch einen grundlegenden Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
ReceiveDeviceTemperature
int ReceiveDeviceTemperature()
Empfängt die Antwort von SendDeviceTemperatureQuery und verwirft die Ergebnisse.
Wird blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt.
Rückgabe
Gibt 0 zurück, wenn der Vorgang erfolgreich abgeschlossen wurde. Wenn bei der Kommunikation mit dem Gerät über den Stream ein Fehler auftritt, gibt die Methode einen negativen Wert zurück, ein Fehler wird in stderr ausgegeben und kann false zurückgeben.
ReceiveDeviceTemperature
int ReceiveDeviceTemperature(float * temperature)
Empfängt die Antwort von SendDeviceTemperatureQuery und speichert das Ergebnis in den angegebenen Argumenten.
Wird blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt.
Rückgabe
Gibt 0 zurück, wenn der Vorgang erfolgreich abgeschlossen wurde. Wenn bei der Kommunikation mit dem Gerät über den Stream ein Fehler auftritt, gibt die Methode einen negativen Wert zurück, ein Fehler wird in stderr ausgegeben und kann false zurückgeben.
Siehe auch
DeviceTemperatureResponse für eine Beschreibung der Parameter.
MotorCurrentsQuery
MotorCurrentsResponse MotorCurrentsQuery()
Abfrage des Stroms, der an den Motoren des Geräts anliegt.
Blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt. Wenn ein Fehler aufgetreten ist, wird eine Fehlermeldung auf stderr ausgegeben und möglicherweise false zurückgegeben.
Funktionell äquivalent zu SendMotorCurrentsQuery, bietet jedoch keinen Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
Rückgabe
Der Strom für jeden einzelnen Motor des Geräts.
SendMotorCurrentsQuery
void SendMotorCurrentsQuery()
Abfrage des Stroms, der an den Motoren des Geräts anliegt.
Es muss ein Aufruf von ReceiveMotorCurrents folgen, um die Antwort des Geräts zu verarbeiten.
Funktionell äquivalent zu MotorCurrentsQuery, bietet jedoch einen grundlegenden Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
ReceiveMotorCurrents
int ReceiveMotorCurrents()
Empfangen der Antwort von SendMotorCurrentsQuery, wobei die Ergebnisse verworfen werden.
Wird blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt.
Rückgabe
Gibt 0 zurück, wenn der Vorgang erfolgreich abgeschlossen wurde. Wenn bei der Kommunikation mit dem Gerät über den Stream ein Fehler auftritt, gibt die Methode einen negativen Wert zurück, ein Fehler wird in stderr ausgegeben und kann false zurückgeben.
ReceiveMotorCurrents
int ReceiveMotorCurrents(float * currents)
Empfängt die Antwort von SendMotorCurrentsQuery und speichert das Ergebnis in den angegebenen Argumenten.
Wird blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt.
Rückgabe
Gibt 0 zurück, wenn der Vorgang erfolgreich abgeschlossen wurde. Wenn bei der Kommunikation mit dem Gerät über den Stream ein Fehler auftritt, gibt die Methode einen negativen Wert zurück, ein Fehler wird in stderr ausgegeben und kann false zurückgeben.
Siehe auch
MotorCurrentsResponse für eine Beschreibung der Parameter.
GetDeviceHandedness
DeviceHandednessPayload GetDeviceHandedness()
Abfrage der Handlichkeit des Geräts.
Blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt. Wenn ein Fehler aufgetreten ist, wird eine Fehlermeldung auf stderr ausgegeben und möglicherweise false zurückgegeben.
Funktionell äquivalent zu SendGetDeviceHandedness, bietet jedoch keinen Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
Rückgabe
Die Handlichkeit des Geräts.
SendGetDeviceHandedness
void SendGetDeviceHandedness()
Abfrage der Handlichkeit des Geräts.
Muss von einem Aufruf von ReceiveDeviceHandedness gefolgt werden, um die Antwort des Geräts zu verarbeiten.
Funktionell äquivalent zu GetDeviceHandedness, bietet jedoch einen grundlegenden Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
SetDeviceHandedness
DeviceHandednessPayload SetDeviceHandedness(const DeviceHandednessPayload & payload)
Legen Sie die Händigkeit des Geräts fest.
Eine Änderung der Händigkeit führt dazu, dass ein Gerät seinen Bezugsrahmen ändert und seinen internen Zustand zurücksetzt. Dazu gehören die Kalibrierung des Geräts, die Werte für Drehmoment/Winkel/Kraft/Position und der Simulationsmodus. Jede Änderung der Händigkeit erfordert auch eine physische Änderung der Arme des Geräts. Auf der Website Haply finden Sie eine Anleitung, wie Sie diese Änderung vornehmen können.
Die mit dieser Methode vorgenommene Änderung bleibt nur bis zum nächsten Einschalten des Geräts bestehen. SaveConfig kann verwendet werden, um die Änderung dauerhaft beizubehalten.
Blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt. Wenn ein Fehler aufgetreten ist, wird eine Fehlermeldung auf stderr ausgegeben und möglicherweise false zurückgegeben.
Funktionell äquivalent zu SendSetDeviceHandedness, bietet jedoch keinen Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
Rückgabe
Die Handlichkeit des Geräts.
SendSetDeviceHandedness
void SendSetDeviceHandedness(const uint8_t & handedness)
Legen Sie die Händigkeit des Geräts fest.
Eine Änderung der Händigkeit führt dazu, dass ein Gerät seinen Bezugsrahmen ändert und seinen internen Zustand zurücksetzt. Dazu gehören die Kalibrierung des Geräts, die Werte für Drehmoment/Winkel/Kraft/Position und der Simulationsmodus. Jede Änderung der Händigkeit erfordert auch eine physische Änderung der Arme des Geräts. Auf der Website Haply finden Sie eine Anleitung, wie Sie diese Änderung vornehmen können.
Die mit dieser Methode vorgenommene Änderung bleibt nur bis zum nächsten Einschalten des Geräts bestehen. SaveConfig kann verwendet werden, um die Änderung dauerhaft beizubehalten.
Die mit dieser Methode vorgenommene Änderung bleibt nur bis zum nächsten Einschalten des Geräts bestehen. SaveConfig kann verwendet werden, um die Änderung dauerhaft beizubehalten.
Muss von einem Aufruf von ReceiveDeviceHandedness gefolgt werden, um die Antwort des Geräts zu verarbeiten.
Funktionell äquivalent zu SetDeviceHandedness, bietet jedoch einen grundlegenden Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
ReceiveDeviceHandedness
int ReceiveDeviceHandedness()
Empfangen der Antwort von SendGetDeviceHandedness oder SendSetDeviceHandedness und Verwerfen der Ergebnisse.
Wird blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt.
Rückgabe
Gibt 0 zurück, wenn der Vorgang erfolgreich abgeschlossen wurde. Wenn bei der Kommunikation mit dem Gerät über den Stream ein Fehler auftritt, gibt die Methode einen negativen Wert zurück, ein Fehler wird in stderr ausgegeben und kann false zurückgeben.
ReceiveDeviceHandedness
int ReceiveDeviceHandedness(uint8_t * handedness)
Empfängt die Antwort von SendGetDeviceHandedness oder SendSetDeviceHandedness und speichert das Ergebnis in den angegebenen Argumenten.
Wird blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt.
Rückgabe
Gibt 0 zurück, wenn der Vorgang erfolgreich abgeschlossen wurde. Wenn bei der Kommunikation mit dem Gerät über den Stream ein Fehler auftritt, gibt die Methode einen negativen Wert zurück, ein Fehler wird in stderr ausgegeben und kann false zurückgeben.
Siehe auch
DeviceHandednessResponse für eine Beschreibung der Parameter.
GetTorqueScaling
TorqueScalingPayload GetTorqueScaling()
Abfrage des Status der Drehmoment-Skalierung des Geräts.
Blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt. Wenn ein Fehler aufgetreten ist, wird eine Fehlermeldung auf stderr ausgegeben und möglicherweise false zurückgegeben.
Funktionell äquivalent zu SendGetTorqueScaling, bietet jedoch keinen Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
Rückgabe
Der Zustand der Drehmomentskalierung des Geräts.
SendGetTorqueScaling
void SendGetTorqueScaling()
Abfrage des Status der Drehmoment-Skalierung des Geräts.
Es muss ein Aufruf von ReceiveTorqueScaling folgen, um die Antwort des Geräts zu verarbeiten.
Funktionell äquivalent zu GetTorqueScaling, bietet jedoch einen grundlegenden Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
SetTorqueScaling
TorqueScalingPayload SetTorqueScaling(const TorqueScalingPayload & payload)
Setzen Sie den Status der Drehmomentskalierung des Geräts auf den angegebenen Wert.
Die mit dieser Methode vorgenommene Änderung bleibt nur bis zum nächsten Einschalten des Geräts bestehen. SaveConfig kann verwendet werden, um die Änderung dauerhaft beizubehalten.
Blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt. Wenn ein Fehler aufgetreten ist, wird eine Fehlermeldung auf stderr ausgegeben und möglicherweise false zurückgegeben.
Funktionell äquivalent zu SendGetTorqueScaling, bietet jedoch keinen Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
Rückgabe
Der Zustand der Drehmomentskalierung des Geräts.
SendSetTorqueScaling
void SendSetTorqueScaling(const bool & enabled)
Setzen Sie den Status der Drehmomentskalierung des Geräts auf den angegebenen Wert.
Die mit dieser Methode vorgenommene Änderung bleibt nur bis zum nächsten Einschalten des Geräts bestehen. SaveConfig kann verwendet werden, um die Änderung dauerhaft beizubehalten.
Es muss ein Aufruf von ReceiveTorqueScaling folgen, um die Antwort des Geräts zu verarbeiten.
Funktionell äquivalent zu SetTorqueScaling, bietet jedoch einen grundlegenden Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
ReceiveTorqueScaling
int ReceiveTorqueScaling()
Empfangen der Antwort von SendGetTorqueScaling oder SendSetTorqueScaling und Verwerfen der Ergebnisse.
Wird blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt.
Rückgabe
Gibt 0 zurück, wenn der Vorgang erfolgreich abgeschlossen wurde. Wenn bei der Kommunikation mit dem Gerät über den Stream ein Fehler auftritt, gibt die Methode einen negativen Wert zurück, ein Fehler wird in stderr ausgegeben und kann false zurückgeben.
ReceiveTorqueScaling
int ReceiveTorqueScaling(bool * enabled)
Empfängt die Antwort von SendGetTorqueScaling oder SendSetTorqueScaling und speichert das Ergebnis in den angegebenen Argumenten.
Wird blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt.
Rückgabe
Gibt 0 zurück, wenn der Vorgang erfolgreich abgeschlossen wurde. Wenn bei der Kommunikation mit dem Gerät über den Stream ein Fehler auftritt, gibt die Methode einen negativen Wert zurück, ein Fehler wird in stderr ausgegeben und kann false zurückgeben.
Siehe auch
TorqueScalingPayload für eine Beschreibung der Parameter.
GetGravityCompensation
SchwerkraftausgleichZahllast GetGravityCompensation()
Abfrage des Status der Schwerkraftkompensation des Geräts.
Blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt. Wenn ein Fehler aufgetreten ist, wird eine Fehlermeldung auf stderr ausgegeben und möglicherweise false zurückgegeben.
Funktionell äquivalent zu SendGetGravityCompensation, bietet jedoch keinen Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
Rückgabe
Der Zustand des Schwerkraftausgleichs des Geräts.
SendGetGravityCompensation
void SendGetGravityCompensation()
Abfrage des Status der Schwerkraftkompensation des Geräts.
Muss von einem Aufruf von ReceiveGravityCompensation gefolgt werden, um die Antwort des Geräts zu verarbeiten.
Funktionell äquivalent zu GetGravityCompensation, bietet jedoch einen grundlegenden Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
SetGravityCompensation
SchwerkraftausgleichZahllast SetGravityCompensation(const GravityCompensationPayload & payload)
Setzen Sie den Schwerkraftkompensationsstatus des Geräts auf den angegebenen Wert.
Die mit dieser Methode vorgenommene Änderung bleibt nur bis zum nächsten Einschalten des Geräts bestehen. SaveConfig kann verwendet werden, um die Änderung dauerhaft beizubehalten.
Blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt. Wenn ein Fehler aufgetreten ist, wird eine Fehlermeldung auf stderr ausgegeben und möglicherweise false zurückgegeben.
Funktionell äquivalent zu SendSetGravityCompensation, bietet jedoch keinen Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
Rückgabe
Der Zustand des Schwerkraftausgleichs des Geräts.
SendSetGravityCompensation
void SendSetGravityKompensation( const bool & aktiviert, const float & gravity_scale_factor)
Setzen Sie den Schwerkraftkompensationsstatus des Geräts auf den angegebenen Wert.
Die mit dieser Methode vorgenommene Änderung bleibt nur bis zum nächsten Einschalten des Geräts bestehen. SaveConfig kann verwendet werden, um die Änderung dauerhaft beizubehalten.
Muss von einem Aufruf von ReceiveGravityCompensation gefolgt werden, um die Antwort des Geräts zu verarbeiten.
Funktionell äquivalent zu GetGravityCompensation, bietet jedoch einen grundlegenden Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
ReceiveGravityCompensation
int ReceiveGravityCompensation()
Empfangen der Antwort von SendGetGravityCompensation oder SendSetGravityCompensation und Verwerfen der Ergebnisse.
Wird blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt.
Rückgabe
Gibt 0 zurück, wenn der Vorgang erfolgreich abgeschlossen wurde. Wenn bei der Kommunikation mit dem Gerät über den Stream ein Fehler auftritt, gibt die Methode einen negativen Wert zurück, ein Fehler wird in stderr ausgegeben und kann false zurückgeben.
ReceiveGravityCompensation
int ReceiveGravityCompensation( bool * aktiviert, float * gravity_scale_factor)
Empfängt die Antwort von SendGetGravityCompensation oder SendSetGravityCompensation und speichert das Ergebnis in den angegebenen Argumenten.
Wird blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt.
Rückgabe
Gibt 0 zurück, wenn der Vorgang erfolgreich abgeschlossen wurde. Wenn bei der Kommunikation mit dem Gerät über den Stream ein Fehler auftritt, gibt die Methode einen negativen Wert zurück, ein Fehler wird in stderr ausgegeben und kann false zurückgeben.
Siehe auch
GravityCompensationPayload für eine Beschreibung der Parameter.
SaveConfig
SaveConfigResponse SaveConfig()
Alle geänderten Konfigurationsparameter werden dauerhaft beibehalten.
Der dauerhafte Speicher des Geräts hat ein Schreiblimit, das bei jedem Aufruf dieser Methode verbraucht wird. Daher sollte diese Methode nur selten verwendet werden.
Blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt. Wenn ein Fehler aufgetreten ist, wird eine Fehlermeldung auf stderr ausgegeben und möglicherweise false zurückgegeben.
Funktionell äquivalent zu SendSaveConfig, bietet jedoch keinen Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
Rückgabe
Das Ergebnis des Befehls.
SendSaveConfig
void SendSaveConfig()
Alle geänderten Konfigurationsparameter werden dauerhaft beibehalten.
Der dauerhafte Speicher des Geräts hat ein Schreiblimit, das bei jedem Aufruf dieser Methode verbraucht wird. Daher sollte diese Methode nur selten verwendet werden.
Muss von einem Aufruf von ReceiveSaveConfig gefolgt werden, um die Antwort des Geräts zu verarbeiten.
Funktionell äquivalent zu SaveConfig, bietet jedoch einen grundlegenden Mechanismus zur Fehlerbehandlung.
ReceiveSaveConfig
int ReceiveSaveConfig(uint8_t * parameters_updated)
Empfängt die Antwort von SendSaveConfig und speichert die Ergebnisse in dem angegebenen Argument.
Wird blockiert, bis eine Nachricht vom Gerät empfangen wird oder ein Fehler auftritt.
Rückgabe
Gibt 0 zurück, wenn der Vorgang erfolgreich abgeschlossen wurde. Wenn bei der Kommunikation mit dem Gerät über den Stream ein Fehler auftritt, gibt die Methode einen negativen Wert zurück, ein Fehler wird in stderr ausgegeben und kann false zurückgeben.
Siehe auch
SaveConfigResponse für eine Beschreibung der Parameter.