Gängige Typen

Alle JSON-Nutzdaten verwenden diese Typen sowohl über die WebSocket- als auch über die HTTP-Schnittstelle einheitlich.

vec3

Ein 3D-Vektor. Wird für Positionen (Meter), Geschwindigkeiten (m/s), Kräfte (N) und Skalierungsfaktoren verwendet.

{ "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 }

Quaternion

Ein Einheitsquaternion, das eine Drehung darstellt. w steht an erster Stelle in der internen Darstellung des Dienstes, aber in JSON sind alle vier Komponenten benannte Schlüssel, sodass die Reihenfolge keine Rolle spielt.

{ "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 }

Ein Identitätsquaternion (w=1, x=y=z=0) bedeutet „keine Drehung“.

Winkel3

Gelenkwinkel in Grad (nicht in Radianten). Wird für die Winkelposition und die Winkelgeschwindigkeit der drei Gelenke Inverse3 verwendet.

{ "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 }

umwandeln

Eine Kombination aus Position, Drehung und Skalierung. Wird für Mount-Transformationen, Arbeitsbereichstransformationen und die Platzierung von SDF-Effekten verwendet.

{
  "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
  "rotation": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0 },
  "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
}

Die Identitätstransformation (siehe oben) lässt alles unverändert: Nullposition, keine Drehung, Skalierung 1:1.

Befehl vs. Momentaufnahme für mount

Wenn Senden eine Halterung über configure.mount, wird die Transformation in ein "transform" Schlüssel: { "mount": { "transform": { … } } }. Wenn Lesen Wenn man einen Snapshot des Geräts einbindet, erscheint er flach: { "mount": { "position": …, "rotation": …, "scale": … } }. Diese Asymmetrie ist beabsichtigt – siehe Halterung & Arbeitsbereich.