Filter

Der Dienst wendet eine Reihe von Filtern auf ausgehende Verbindungen an, bevor diese das Gerät erreichen. Jeder Filter kann pro Sitzung konfiguriert werden (über configure oder HTTP) oder global (über Einstellungen).

Filter-Pipeline

Kräfte durchlaufen diese Phasen in der folgenden Reihenfolge:

your force → [osc-damper] → [force-gate] → [damping] → [force-scale] → device

Bühne	Funktionsweise	Geltungsbereich	So konfigurieren Sie
Osc-Dämpfer	Erkennt Schwingungen, reduziert die Verstärkung	Pro Gerät (automatisch)	Intern – nicht vom Benutzer konfigurierbar
Krafttor	Dämpft die Kraft bei erkannten Schwingungen	pro Sitzung	configure.force_gate oder config/filters/force_gate
Dämpfung	Fügt viskosen Widerstand hinzu (skalar und/oder richtungsabhängig)	pro Sitzung	configure.damping oder config/filters/damping
Kraftskala	Globaler Multiplikator für alle Kräfte	Weltweit	POST /settings → devices/force_scale

Für die Dämpfung ist Firmware 7.5 oder eine neuere Version erforderlich

Bei Geräte-Firmware älter als 7.5, POST/DELETE zu config/filters/damping Erträge HTTP 422 mit einem device-protocol-unsupported Ereignis (zuvor ein stiller 200-Fehler, bei dem der Schreibvorgang abgebrochen wurde). Aktualisieren Sie die Geräte-Firmware auf Version 7.5 oder höher, oder behandeln Sie den 422-Fehler entsprechend.

Sichere Flugbahn

Eine sichere Flugbahn ist eine Positionsmodus Filter – begrenzt die Cursor-Geschwindigkeit bei Verwendung von set_cursor_position, wodurch eine gleichmäßige Bewegung in Richtung des Ziels gewährleistet wird.

Schlüssel einstellen	Standard	Beschreibung
features/safe_trajectory/enabled	false	Positionsratenbegrenzung aktivieren
features/safe_trajectory/max_vel	0.5	Maximale Cursorgeschwindigkeit (m/s)

Über die Einstellungen konfigurieren:

curl -X POST http://localhost:10001/settings \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"features/safe_trajectory/enabled": true, "features/safe_trajectory/max_vel": 0.3}'