Filter
Der Dienst wendet eine Reihe von Filtern auf ausgehende Daten an, bevor diese das Gerät erreichen. Jeder Filter kann pro Sitzung (über configure oder HTTP) oder global (über die Einstellungen) konfiguriert werden.
Filterpipeline
Kräfte durchlaufen diese Stufen in der angegebenen Reihenfolge:
your force → [osc-damper] → [force-gate] → [damping] → [force-scale] → device
| Stufe | Funktion | Geltungsbereich | Konfiguration |
|---|---|---|---|
| Osc-Dämpfer | Erkennt Schwingungen und reduziert die Verstärkung | Pro Gerät (automatisch) | Intern – vom Benutzer nicht konfigurierbar |
| Kraft-Gate | Reduziert die Leistung bei erkannten Schwingungen | Pro Sitzung | configure.force_gate oder config/filters/force_gate |
| Dämpfung | Fügt einen viskosen Widerstand hinzu (skalar und/oder richtungsabhängig) | Pro Sitzung | configure.damping oder config/filters/damping |
| Skalierung der Leistung | Globaler Multiplikator für alle Kräfte | Weltweit | POST /settings → devices/force_scale |
Bei einer Geräte-Firmware vor Version 7.5 liefert POST/DELETE ein config/filters/damping HTTP 422 zusammen mit einem device-protocol-unsupported-Ereignis zurück (früher eine stille 200-Antwort, die den Schreibvorgang abgebrochen hat). Aktualisieren Sie die Firmware des Geräts auf Version 7.5 oder höher oder beheben Sie den Fehler 422.
Sichere Flugbahn
Die sichere Trajektorie ist ein Filter im Positionsmodus — Sie begrenzt die Cursorgeschwindigkeit bei Verwendung von set_cursor_position und sorgt so für eine gleichmäßige Bewegung in Richtung Ziel.
| Einstellungsschlüssel | Standard | Beschreibung |
|---|---|---|
features/safe_trajectory/enabled | false | Positionsbegrenzung aktivieren |
features/safe_trajectory/max_vel | 0.5 | Maximale Cursorgeschwindigkeit (m/s) |
Konfigurieren Sie dies über die Einstellungen:
curl -X POST http://localhost:10001/settings \
-H "Content-Type: application/json" \
-d '{"features/safe_trajectory/enabled": true, "features/safe_trajectory/max_vel": 0.3}'