Sichere Flugbahn
„Safe Trajectory“ begrenzt die vorgegebene kartesische Cursorgeschwindigkeit, wenn sich der Cursor auf ein Ziel zubewegt, das mit dem Befehl set_cursor_position festgelegt wurde.
Bei Aktivierung begrenzt der Controller die Geschwindigkeit des Cursors/Endeffektors auf max_vel und aktualisiert die Position im Laufe der Zeit weiter, bis das angeforderte Ziel erreicht ist.
Wenn ein neuer Benutzerbefehl eingeht, der das Ziel ändert oder die Steuerung des Cursors bzw. des Endeffektors direkt beeinflusst (z. B. ein neuer set_cursor_position-Befehl, ein Kraftbefehl usw.) wird die aktuelle Bewegung der Safe Trajectory überschrieben, und der neue Befehl wird sofort wirksam.
Einstellungen
Zugehörige Einstellungsschlüssel:
features/safe_trajectory/enabledfeatures/safe_trajectory/mav_vel