Sichere Flugbahn
„Safe Trajectory“ ist set_cursor_position Wenn Sie mithilfe eines Befehls zu einem festgelegten Ziel navigieren, wird die kartesische Geschwindigkeit des Cursors begrenzt.
Wenn diese Funktion aktiviert ist, passt der Controller die Geschwindigkeit des Cursors bzw. des Endeffektors an max_velund aktualisiert die Position fortlaufend im Zeitverlauf, bis das gewünschte Ziel erreicht ist.
Änderung von Zielen oder neue Benutzerbefehle, die sich direkt auf die Steuerung des Cursors bzw. des Endeffektors auswirken (z. B. neue set_cursor_position, „force“-Befehl usw.) empfangen wird, wird die gerade ausgeführte „safe-trajectory“-Aktion ungültig und der neue Befehl wird sofort ausgeführt.
Einstellungen
Zugehörige Konfigurationsschlüssel:
features/safe_trajectory/enabledfeatures/safe_trajectory/mav_vel