Sichere Flugbahn
Die Sicherheitsbahn begrenzt die vorgegebene kartesische Geschwindigkeit des Cursors, wenn er sich mithilfe des Befehls auf ein definiertes Ziel zubewegt. set_cursor_position.
Wenn diese Funktion aktiviert ist, begrenzt der Controller die Geschwindigkeit des Cursors oder des Endgeräts auf max_vel und aktualisiert die Position im Laufe der Zeit so lange, bis das gewünschte Ziel erreicht ist.
Wenn ein neuer Benutzerbefehl das Ziel verändert oder sich direkt auf die Steuerung des Cursors oder des Endgeräts auswirkt (z. B. ein neuer Befehl set_cursor_position(z. B. eine Kraftsteuerung usw.) wird die aktuell ausgeführte sichere Bahnbewegung ersetzt, und die neue Steuerung tritt sofort in Kraft.
Einstellungen
Zugehörige Parameterschlüssel:
features/safe_trajectory/enabledfeatures/safe_trajectory/mav_vel