Steuerbefehle

Es handelt sich um zyklusbezogene, nicht persistente Befehle, die im Wörterbuch übermittelt werden. commands jedes Geräts. Sie werden angewendet nur einmal, und werden anschließend vergessen – wenn Sie keine Signale mehr senden, kehrt das Gerät in den Ruhezustand zurück.

Sofern nicht anders angegeben, sind alle Steuerbefehle WebSocket vorbehalten (es gibt keine HTTP-Entsprechung).

set_cursor_force

Wende eine kartesische Kraft auf den Cursor (Endeffektor) an.

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_cursor_force": {
        "vector": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 1.5 }
      }
    }
  }]
}

Champ	Typ	Beschreibung
vector	vec3	Kraft in Newton im Anwendungsbereich

Die Kräfte addieren sich innerhalb eines Zyklus – mehrere Quellen (Ihre Anwendung, SDF HFX, Navigation) werden addiert, bevor sie an das Gerät gesendet werden.

---

set_cursor_position

Befehl an den Cursor, sich zu einer Zielposition zu bewegen (Steuerung im Positionsmodus).

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_cursor_position": {
        "position": { "x": 0.0, "y": -0.12, "z": 0.15 }
      }
    }
  }]
}

Champ	Typ	Beschreibung
position	vec3	Zielposition in Metern im Anwendungsbereich

Der Dienst berechnet die Kraft, die erforderlich ist, um den Cursor zum Ziel zu bewegen. Wenn die sichere Bewegungsbahn (safe-trajectory) aktiviert ist, wird die Geschwindigkeit des Cursors begrenzt.

---

set_angular_torques

Anwendung der Drehmomente auf die drei Gelenke (Steuerung im Winkelkraftmodus).

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_angular_torques": {
        "torques": { "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 }
      }
    }
  }]
}

Champ	Typ	Beschreibung
torques	Winkel3	Gelenkpaare

---

set_angular_position

Befehl an die Gelenke, Zielwinkel anzusteuern (Steuerung im Winkelpositionsmodus).

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_angular_position": {
        "angles": { "a0": 30.0, "a1": 45.0, "a2": 60.0 }
      }
    }
  }]
}

Champ	Typ	Beschreibung
angles	Winkel3	Zielgelenkwinkel in Grad

---

set_transform

Definiert die Transformation des Arbeitsraums (Geräteraum → Anwendungsraum). Im Gegensatz zu den anderen Befehlen, set_transform est dauerhaft — Der Dienst speichert den zuletzt gesendeten Wert. Übertragen Sie diesen Wert während der Kamerabewegungen kontinuierlich oder senden Sie ihn einmalig und belassen Sie ihn dann unverändert.

WebSocket

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_transform": {
        "transform": {
          "position": { "x": 1.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

HTTP

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/state/transform?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":1,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

Verse Grip / Verse Grip kabellos

Für die Griffe, nur rotation hat eine Wirkung. position et scale Sie werden aus Gründen der Konsistenz des Schemas mit Inverse3 akzeptiert, haben jedoch keinerlei Auswirkungen auf den Griff.

Verwenden Sie das Navigationsmodul für eine automatisierte Navigation

Wenn Sie eine kontinuierliche Bewegung benötigen, verwenden Sie den Modul „Navigation“ anstatt weiterzugeben set_transform manuell und kontinuierlich – es übernimmt für Sie die Physik, das haptische Feedback und die Abgrenzung des Arbeitsraums.

---

probe_position / probe_orientation

Keepalive-Nachrichten, die ausschließlich zu Überwachungszwecken dienen, für Sitzungen, die keine Steuerbefehle senden (z. B. „ Haply -Hub“, der Geräte überwacht).

{
  "inverse3": [{ "device_id": "049D", "commands": { "probe_position": {} } }]
}

{
  "verse_grip": [{ "device_id": "DEF456", "commands": { "probe_orientation": {} } }]
}

Das brauchen Sie wahrscheinlich nicht.

Wenn Ihre Sitzung bereits Steuerbefehle sendet (set_cursor_force, set_cursor_position, usw.), wird der Gerätestatus bei jeder Antwort automatisch aktualisiert. Die Sensoren sind nur für Überwachungssitzungen im schreibgeschützten Modus von Nutzen.