Filter

Der Dienst wendet eine Filterkette auf den ausgehenden Datenverkehr an, bevor dieser das Gerät erreicht. Jeder Filter kann pro Sitzung konfiguriert werden (über configure (oder HTTP) oder global (über Parameter).

Filterkette

Die Kräfte durchlaufen diese Phasen in folgender Reihenfolge:

your force → [osc-damper] → [force-gate] → [damping] → [force-scale] → device

Etappe	Rolle	Geltungsbereich	Konfiguration
Osc-Dämpfer	Erkennt Schwankungen und reduziert die Verstärkung	Nach Gerät (automatisch)	Intern – vom Benutzer nicht konfigurierbar
Türöffner	Dämpft die Kraft während einer erkannten Schwingung	Pro Sitzung	configure.force_gate ou config/filters/force_gate
Abschreibung	Fügt einen viskosen Widerstand hinzu (skalar und/oder richtungsabhängig)	Pro Sitzung	configure.damping ou config/filters/damping
Kraftskala	Gesamtmultiplikator, der auf alle Kräfte angewendet wird	Weltweit	POST /settings → devices/force_scale

Für die Dämpfung ist die Firmware-Version 7.5 oder höher erforderlich.

Bei einer Geräte-Firmware vor Version 7.5 führt eine Anfrage POST/DELETE vers config/filters/damping verweist auf HTTP 422 im Rahmen einer Veranstaltung device-protocol-unsupported (während sie zuvor stillschweigend den Code 200 zurückgab, der den Schreibvorgang ignorierte). Aktualisieren Sie die Firmware des Geräts auf Version 7.5 oder höher, oder beheben Sie den Code 422.

Sichere Flugbahn

Die sichere Bahn ist ein Filter in Betriebsart : Es begrenzt die Geschwindigkeit des Cursors, wenn man set_cursor_position, was eine reibungslose Bewegung zum Ziel gewährleistet.

Parameter-Schlüssel	Standardwert	Beschreibung
features/safe_trajectory/enabled	false	Die Begrenzung des Positionsdurchsatzes aktivieren
features/safe_trajectory/max_vel	0.5	Maximale Geschwindigkeit des Cursors (m/s)

Über die Einstellungen konfigurieren:

curl -X POST http://localhost:10001/settings \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"features/safe_trajectory/enabled": true, "features/safe_trajectory/max_vel": 0.3}'