Filter

Der Dienst wendet eine Filterkette an, bevor die übertragene Leistung das Gerät erreicht. Jeder Filter wird pro Sitzung (configure oder über HTTP) konfigurieren oder global (Einstellungen(über) konfigurieren.

Filter-Pipeline

Die Kraft durchläuft die folgenden Schritte der Reihe nach:

your force → [osc-damper] → [force-gate] → [damping] → [force-scale] → device

Schritt	Rolle	Umfang	Konfigurationsanleitung
Osc-Dämpfer	Vibrationen erkennen und die Verstärkung reduzieren	Gerätebezogen (automatisch)	Nur für den internen Gebrauch – kann vom Benutzer nicht konfiguriert werden
Krafttor	Dämpft die Kraft der erfassten Schwingungen	pro Sitzung	configure.force_gate oder config/filters/force_gate
Dämpfung	Hinzufügen von viskosem Widerstand (skalar und/oder vektoriell)	pro Sitzung	configure.damping oder config/filters/damping
Kraftskala	Globale Skalierung für alle Kräfte	Gesamtgebiet	POST /settings → devices/force_scale

Für die Dämpfung ist Firmware 7.5 oder höher erforderlich.

Auf Geräten mit Firmware-Version 7.5 oder älter config/filters/dampingüber POST/DELETE Die Anfrage device-protocol-unsupported Im Rahmen der Veranstaltung HTTP 422wird zurückgegeben. (Zuvor wurde der Schreibvorgang stillschweigend ignoriert, es wurde jedoch die Antwort 200 zurückgegeben.) Aktualisieren Sie die Geräte-Firmware auf Version 7.5 oder höher oder behandeln Sie die Antwort 422 entsprechend.

Sichere Flugbahn (Safe trajectory)

„Safe Trajectory“ ist Standortmodus Das ist ein Filter. set_cursor_positionBei der Verwendung wird die Cursorgeschwindigkeit begrenzt, um sicherzustellen, dass sich der Cursor sanft zum Zielpunkt bewegt.

Einstellungsschlüssel	Standardwert	Beschreibung
features/safe_trajectory/enabled	false	Aktivierung der Geschwindigkeitsbegrenzung anhand der Position
features/safe_trajectory/max_vel	0.5	Maximale Cursorgeschwindigkeit (m/s)

Nehmen Sie in den Einstellungenfolgende Konfiguration vor:

curl -X POST http://localhost:10001/settings \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"features/safe_trajectory/enabled": true, "features/safe_trajectory/max_vel": 0.3}'