Filter
Der Dienst wendet eine Reihe von Filtern auf die Ausgangsleistung an, bevor diese das Gerät erreicht. Jeder Filter kann entweder pro Sitzung konfiguriert werden (über configure oder HTTP) oder global konfiguriert werden (über Einstellungen).
Filter-Fertigungslinie
Die Kraft durchläuft nacheinander die einzelnen Phasen in der folgenden Reihenfolge:
your force → [osc-damper] → [force-gate] → [damping] → [force-scale] → device
| Phase | Funktionen | Wirkungsbereich | Konfigurationsmethoden |
|---|---|---|---|
| Schwingungsdämpfer | Oszillationen erkennen und die Verstärkung reduzieren | Nach Gerät (automatisch) | Interner Mechanismus, vom Benutzer nicht konfigurierbar |
| Kraftgesteuert | Dämpfungskraftausgabe bei Erkennung von Schwingungen | Nach Sitzung | configure.force_gate oder config/filters/force_gate |
| Dämpfung | Hinzufügen von viskosem Widerstand (skalar und/oder vektoriell) | Nach Sitzung | configure.damping oder config/filters/damping |
| Kraftskalierung | Auf alle Kräfte wird ein globaler Multiplikationsfaktor angewendet | Global | POST /settings → devices/force_scale |
Bei Geräte-Firmware-Versionen unter 7.5 gilt für config/filters/damping Ausführung POST/DELETE wird zurückgegeben HTTP 422, und löst device-protocol-unsupported Fehler (bisher wurde stillschweigend der Wert 200 zurückgegeben und der Schreibvorgang verworfen). Bitte aktualisieren Sie die Geräte-Firmware auf Version 7.5 oder höher oder bearbeiten Sie die 422-Antwort selbst.
Sicherheitsverlauf
Eine Sicherheitsspur ist einePositionsmodusFilter – Verwendung set_cursor_position In diesem Fall wird die Cursor-Geschwindigkeit begrenzt, um sicherzustellen, dass sich der Cursor sanft zur Zielposition bewegt.
| Einstellungstaste | Standardwert | Beschreibung |
|---|---|---|
features/safe_trajectory/enabled | false | Standort-Ratenbegrenzung aktivieren |
features/safe_trajectory/max_vel | 0.5 | Maximale Cursorgeschwindigkeit (m/s) |
Konfiguration über „Einstellungen “:
curl -X POST http://localhost:10001/settings \
-H "Content-Type: application/json" \
-d '{"features/safe_trajectory/enabled": true, "features/safe_trajectory/max_vel": 0.3}'