Filter

Der Dienst wendet eine Reihe von Filtern an, bevor die gesendete Leistung das Gerät erreicht. Jeder Filter wird pro Sitzung (configure oder über HTTP) oder global (Einstellungen (über) eingestellt werden.

Filter-Pipeline

Die Kraft durchläuft nacheinander die folgenden Phasen:

your force → [osc-damper] → [force-gate] → [damping] → [force-scale] → device

Stufe	Funktionen	Geltungsbereich	Einrichtungsanleitung
Osc-Dämpfer	Vibrationen erkennen und die Verstärkung verringern	Pro Gerät (automatisch)	Interne Verarbeitung – vom Benutzer nicht konfigurierbar
Force Gate	Die Kraft während der Schwingungserfassung dämpfen	pro Sitzung	configure.force_gate oder config/filters/force_gate
Dumping	Viskositätswiderstand hinzufügen (skalar und/oder richtungsabhängig)	pro Sitzung	configure.damping oder config/filters/damping
Kraftskala	Globaler Multiplikator für alle Kräfte	Global	POST /settings → devices/force_scale

Für das Dumping ist Firmware 7.5 oder höher erforderlich.

Wenn die Firmware des Geräts älter als 7.5 ist,config/filters/damping an POST／DELETE ist,device-protocol-unsupported Im Rahmen der Veranstaltung HTTP 422 wird zurückgegeben (früher wurde der Schreibvorgang abgebrochen und stillschweigend der Wert 200 zurückgegeben). Bitte aktualisieren Sie die Firmware des Geräts auf Version 7.5 oder höher oder behandeln Sie den Fehler 422 entsprechend.

Sichere Flugbahn

Die sichere Flugbahn istPositionsmodusDas ist der Filter.set_cursor_position Bei der Verwendung wird die Cursorgeschwindigkeit begrenzt, um eine reibungslose Bewegung zum Ziel zu gewährleisten.

Einstellungsschlüssel	Standard	Erläuterung
features/safe_trajectory/enabled	false	Geschwindigkeitsbegrenzung für diesen Standort aktivieren
features/safe_trajectory/max_vel	0.5	Maximale Geschwindigkeit des Cursors (m/s)

Die Konfiguration erfolgt über „Einstellungen “:

curl -X POST http://localhost:10001/settings \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"features/safe_trajectory/enabled": true, "features/safe_trajectory/max_vel": 0.3}'