Geräteeinstellungen

Die Geräteeinstellungen finden Sie unter den jeweiligen Geräten configure Karte (WebSocket) oder /{device_type}/{id}/config/{key} Sie werden über die HTTP-Route gesendet. Alle Einträge sinddauerhaft. Sobald die Einstellung einmal vorgenommen wurde, bleibt sie so lange bestehen, bis sie geändert wird.

Matrix zur Verfügbarkeit von Einstellungen

import Tabs aus '@theme/Tabs'; import TabItem aus '@theme/TabItem';

Schlüssel	WS `configure`	HTTP `config/`	Sitzungsbereich	Anmerkungen
`preset`	✓	✓	✓	`mount` Kann nicht gleichzeitig verwendet werden
`basis`	✓	✓	✓	Auf Sitzungsebene und pro Gerät
`mount`	✓	✓	✓	`preset` Kann nicht gleichzeitig verwendet werden
`damping`	✓	✓	✓	Skalar und/oder Richtung
`force_gate`	✓	✓	✓	Vibrationsschutz
`handedness`	—	✓	—	Das gesamte Gerät (rechts/links)
`torque_scaling`	—	✓	—	Das gesamte Gerät
`gravity_compensation`	—	✓	—	Das gesamte Gerät
`home_return`	—	✓	—	In der Firmware ist diese Funktion noch nicht aktiviert.
`navigation`	✓	✓	✓	Modul → Siehe entsprechende Seite

`preset`

Wählen Sie eine benannte Werkseinstellung aus, um den Ursprung für Halterung, Referenz und Arbeitsbereich gleichzeitig festzulegen. Eine vollständige Übersicht finden Sie unter „Halterung und Arbeitsbereich (Voreinstellungen) “.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

`basis`

Legen Sie die Neuzuordnung der Koordinatenachsen fest. Hinweise zu den Regeln und zur Migration finden Sie unter „Neuanordnung der Referenzwerte “.

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

Es können auch gerätespezifische Standards festgelegt werden:

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

`mount`

Überschreibt die physikalische Mount-Transformation. Informationen zur Koordinatenverarbeitungspipeline finden Sie unter „Mount und Arbeitsbereich “.

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

Warnung

mount und preset können nicht gleichzeitig verwendet werden

Bitte senden Sie nicht beide mit derselben Nachricht. Der Dienst lehnt dies als mehrdeutig ab.

`damping`

Steuert sowohl die gleichmäßige Dämpfung als auch die richtungsabhängige Dämpfung. Es muss mindestens ein Feld angegeben werden.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

Mit Richtung:

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

`force_gate`

Vibrationsschutz: Wenn Vibrationen erkannt werden, wird die Kraftabgabe gedämpft.

Wert	Wirkung
`gain = 0.0`	Ungültig – Die Kraft bleibt auf ihrem Höchstwert und wirkt weiter.
`gain = 1.0`	Während der Schwingung wird die Schwingung maximal gedämpft

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'