Gerätekonfiguration

Die Gerätekonfiguration erfolgt unter der configure-Zuordnung jedes Geräts (WebSocket) oder über die HTTP-Routen /{device_type}/{id}/config/{key} gesendet. Alle Einträge sind anhaltend: Sind sie einmal festgelegt, bleiben sie bestehen, bis sie geändert werden.

Matrix zur Verfügbarkeit von Konfigurationen

import Tabs aus '@theme/Tabs'; import TabItem aus '@theme/TabItem';

Schlüssel	WS `configure`	HTTP `config/`	Sitzungsbezogen	Hinweise
`preset`	✓	✓	✓	Schließt sich gegenseitig aus mit `mount`
`basis`	✓	✓	✓	Auf Sitzungsebene und pro Gerät
`mount`	✓	✓	✓	Schließt sich gegenseitig aus mit `preset`
`damping`	✓	✓	✓	skalar und/oder richtungsabhängig
`force_gate`	✓	✓	✓	Oszillationsschutz
`handedness`	—	✓	—	Geräteglobal (rechts/links)
`torque_scaling`	—	✓	—	Geräteglobal
`gravity_compensation`	—	✓	—	Geräteglobal
`home_return`	—	✓	—	Firmware noch nicht aktiviert
`navigation`	✓	✓	✓	Modul → siehe eigene Seite

`preset`

Wählen Sie eine benannte Werkkonfiguration aus, die Mount, Basis und Arbeitsbereichsursprung in einem Schritt festlegt. Die vollständige Liste finden Sie unter „Mount & Workspace“ (Voreinstellungen).

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

`basis`

Legt die Neuzuordnung der Koordinatenachsen fest. Siehe „Basis-Permutation“ für Konventionen und Hinweise zur Migration.

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

Eine Konfiguration pro Gerät wird ebenfalls unterstützt:

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

`mount`

Überschreibt die physikalische Mount-Transformation. Siehe „Mount & Workspace“ für die Koordinaten-Pipeline.

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

Warnung

mount und preset schließen sich gegenseitig aus

Senden Sie beides nicht in derselben Nachricht. Der Dienst lehnt dies als mehrdeutig ab.

`damping`

Steuert sowohl die gleichmäßige als auch die richtungsabhängige Dämpfung. Mindestens ein Feld muss ausgefüllt sein.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

Die Nachricht endet bei „Directional:“, danach folgt kein weiterer Text, daher gibt es noch nichts zu übersetzen. Bitte fügen Sie das englische Markdown-/MDX-Fragment ein, das Sie ins Deutsche übersetzen lassen möchten, und ich werde Ihnen ausschließlich die Übersetzung zurücksenden, wobei die Struktur und die geschützten Tokens unverändert bleiben.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

`force_gate`

Schwingungsschutz: Dämpft die Kraftabgabe, wenn eine Schwingung erkannt wird.

Wert	Wirkung
`gain = 0.0`	Deaktiviert: Die Kraft wird mit voller Stärke abgegeben
`gain = 1.0`	Maximale Dämpfung während einer Schwingung

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'

}