Migration auf 3.5

Diese Seite ist die zusammengefasste Upgrade-Anleitung für Inverse Service 3.5. Sie behandelt alle veralteten Funktionen, die der Dienst noch enthält: das veraltete Wire-Format 3.0, dessen Entfernung für 4.0 vorgesehen ist, die veralteten HTTP-Endpunkte sowie die veralteten Simulationsbefehle für den Session-Kanal.

Alle hier aufgeführten veralteten Funktionen werden aus Gründen der Abwärtskompatibilität vom Protokoll weiterhin akzeptiert. Beim Upgrade treten keine Probleme auf. Planen Sie die Migration zu einem Zeitpunkt, der Ihnen passt.

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API-Versionen 3.0 vs. 3.x

Der Dienst stellt zwei parallele JSON-Formate bereit: das Legacy-Format 3.0 auf Port 10000 und das aktuelle Format 3.x auf Port 10001. Beide bleiben aus Gründen der Abwärtskompatibilität verfügbar. 3.0-Die Integrationen laufen nach dem Upgrade unverändert weiter.

Warnung

Die Unterstützung der API-Version 3.0 wird für 4.0 entfernt.

• 3.0 API

  • Vollständig in den 3.0.x-Dokumentationsseiten beschrieben.
  • HTTP unter http://localhost:10000/3.0/.
  • Websockets auf Port 10000.

• 3.x API

  • Vollständig in den 3.x-Dokumentationsseiten beschrieben.
  • HTTP unter http://localhost:10001/.
  • Websockets auf Port 10001.
  • Verbesserte Funktionalität und schnellere Integration in Spiel-Engines.

Planen Sie das Upgrade zu einem Zeitpunkt, der Ihnen passt. Bestehende Arbeitsabläufe sind davon nicht betroffen.

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Veraltete HTTP-Endpunkte

Die folgenden Endpunkte werden weiterhin akzeptiert, lösen jedoch eine Warnung wegen Veralterung aus. Sie werden in 4.0 entfernt. Nutzen Sie stattdessen die Ausweichrouten.

Veralteter Pfad	Ersatz
POST /force_scale	POST /settings/devices/force_scale
POST /gravity_compensation	POST /{type}/{id}/config/gravity_compensation
POST /torque_scaling	POST /{type}/{id}/config/torque_scaling
POST /device_handedness	POST /{type}/{id}/config/handedness
POST /serial_enable	POST /settings/system/serial_enable
POST /experimental/features/grip_dropped_simulation_stopper	POST /settings/features/grip_hook/enabled
POST /experimental/features/screensaver_enable	POST /settings/features/screensaver/enabled

Jede veraltete Route löst ein http-route-deprecated-Ereignis im Ereigniskanal, das sowohl die alte Route als auch deren Ersatz enthält.

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Veraltete Befehle für Session-Kanäle

Die beiden folgenden Simulationsbefehle auf Session-Ebene sind als veraltet gekennzeichnet und werden in einer zukünftigen Hauptversion entfernt. Sie werden protokollseitig weiterhin akzeptiert. Neue Integrationen sollten stattdessen die in der Spalte „Ersatz“ aufgeführten configure-Einträge verwenden.

Jeder veraltete Befehl löst einen command-deprecated-Ereignis im Ereigniskanal.

session.set_coordinate_origin → inverse3[*].configure.preset

// Old — deprecated
{ "session": { "set_coordinate_origin": { "coordinate_origin": "workspace_center" } } }

// New — canonical
{ "inverse3": [ { "device_id": "…", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } } ] }

Wertzuordnung:

Ändern coordinate_origin	Neues Preset
device_base	arm_front (oder defaults)
workspace_center	arm_front_centered

Voreinstellungen werden pro Gerät über inverse3[*].configure.preset angewendet (oder configure.preset bei Geräteeinträgen für „Verse Grip“ bzw. „Wireless Verse Grip“), nicht als sitzungsweiter Schalter. Die vollständige Liste der Preset-Namen finden Sie im Abschnitt „Konfigurieren“ in der Simulationsreferenz.

session.set_basis → session.configure.basis

// Old — deprecated
{ "session": { "set_basis": { "basis": { "permutation": "X-ZY" } } } }

// New — canonical
{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZ-Y" } } } }

Vorzeichenkonvention der Achsen geändert

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Referenz

• Einstellungsreferenz
• WebSocket-Protokoll – vollständiger Snapshot und Aufbau der Streaming-Frames.
• AsyncAPI-Referenz – maschinenlesbares Schema für alle v3.1-Payloads.
• HTTP-API-Referenz — Swagger UI für die aktuellen HTTP-Routen sowie deren Ersatz für die oben aufgeführten veralteten Endpunkte.