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Gemeinsame Typen

Alle JSON-Payloads verwenden diese Typen einheitlich über die Schnittstellen WebSocket und HTTP hinweg.

vec3​

Ein 3D-Vektor. Wird für Positionen (Meter), Geschwindigkeiten (m/s), Kräfte (N) und Skalierungsfaktoren verwendet.

{ "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 }

Quaternion​

Eine Einheitsquaternion, die eine Drehung darstellt. w steht in der internen Darstellung des Dienstes an erster Stelle, aber in JSON sind alle vier Komponenten als benannte Schlüssel angegeben, daher spielt die Reihenfolge keine Rolle.

{ "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 }

Eine Identitätsquaternion (w=1, x=y=z=0) bedeutet „keine Drehung“.

Winkel3​

Gelenkwinkel in Grad (nicht Radiant). Sie werden für die Winkelposition und die Winkelgeschwindigkeit der drei Gelenke von Inverse3 verwendet.

{ "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 }

umwandeln​

Eine Kombination aus Position, Drehung und Skalierung. Wird für Mount-Transformationen, Workspace-Transformationen und die Platzierung von SDF-Effekten verwendet.

{
  "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
  "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
  "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
}

Die Identitätstransformation (oben dargestellt) lässt alles unverändert: Nullposition, keine Drehung, Skalierung 1.

Hinweis
Befehl vs. Snapshot-Struktur für mount

Beim Senden eines Mounts über configure.mount wird die Umwandlung in einen Schlüssel "transform" enthalten: { "mount": { "transform": { … } } }. Beim Lesen Wenn man ihn aus einem Geräte-Snapshot einbindet, erscheint er flach: { "mount": { "position": …, "rotation": …, "scale": … } }. Diese Asymmetrie ist beabsichtigt – siehe Halterung & Arbeitsbereich.