Gerätekonfiguration

Die Gerätekonfiguration erfolgt für jedes Gerät configure entweder in eine Karte (WebSocket) einfügen und senden oder /{device_type}/{id}/config/{key} Die Übertragung erfolgt über HTTP-Routen. Alle Einträge sind **persistent**. Sobald sie einmal festgelegt sind, bleiben sie so lange bestehen, bis sie geändert werden.

Matrix zur Verfügbarkeit von Komponenten

import Tabs aus '@theme/Tabs'; import TabItem aus '@theme/TabItem';

Schlüssel	WS `configure`	HTTP `config/`	Sitzungsbereich	Anmerkung
`preset`	✓	✓	✓	`mount`und sich gegenseitig ausschließend
`basis`	✓	✓	✓	Auf Sitzungsebene und gerätespezifisch
`mount`	✓	✓	✓	`preset`und sich gegenseitig ausschließend
`damping`	✓	✓	✓	Skalar und/oder Vektor
`force_gate`	✓	✓	✓	Vibrationsschutz
`handedness`	—	✓	—	Geräteweit (rechts/links)
`torque_scaling`	—	✓	—	Geräteweit
`gravity_compensation`	—	✓	—	Geräteweit
`home_return`	—	✓	—	In der Firmware noch nicht aktiviert
`navigation`	✓	✓	✓	Modul → siehe separate Seite

`preset`

Wählen Sie eine benannte Werkseinstellung aus, mit der Sie den Mount, die Basis und den Arbeitsbereich-Ursprung gleichzeitig festlegen können. Eine vollständige Liste finden Sie unter „Mount und Arbeitsbereich (Voreinstellungen)“.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

`basis`

Legen Sie die Neuzuordnung der Koordinatenachsen fest. Informationen zu Regeln und zur Migration finden Sie unter „Basis-Permutation“.

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

Es werden auch gerätespezifische Basis-Einstellungen unterstützt:

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

`mount`

Überschreibt die physikalische Mount-Konvertierung. Informationen zur Koordinaten-Pipeline finden Sie unter „Mount“ und „Arbeitsbereich“.

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

Warnung

mountWow presetsind sich gegenseitig ausschließend

Bitte senden Sie nicht beides in derselben Nachricht. Der Dienst würde dies als mehrdeutige Anfrage werten und ablehnen.

`damping`

Es werden sowohl die gleichmäßige Dämpfung als auch die gerichtete Dämpfung gesteuert. Es muss mindestens ein Feld vorhanden sein.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

Ausrichtung:

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

`force_gate`

Vibrationsschutz – Dämpft die Kraftabgabe, sobald Vibrationen erkannt werden.

Wert	Wirkung
`gain = 0.0`	Deaktiviert — Die Kraft wird in voller Stärke übertragen
`gain = 1.0`	Maximale Dämpfung bei Schwingungen

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'

Konfiguration von HTTP-spezifischen Geräten

Die folgenden Einstellungen gelten geräteweit(nicht nur für die aktuelle Sitzung) und können ausschließlich über HTTP festgelegt werden:

Endpunkt	Haupttext	Beschreibung
`POST /{type}/{id}/config/handedness`	`"left"` oder `"right"`	Inverse3 Dominante Hand (Handheit)
`POST /{type}/{id}/config/torque_scaling`	`{ "enabled": bool }`	Drehmomentskalierung aktivieren/deaktivieren
`POST /{type}/{id}/config/gravity_compensation`	`{ "enabled": bool, "scaling_factor": float }`	Schwerkraftkompensation
`POST /{type}/{id}/config/home_return`	`{ "enabled": bool }`	Zurück zur Startseite (in der Firmware noch nicht aktiviert)

Alle Endpunkte sind GET(Aktuellen Wert abfragen), POST(Einstellungen), DELETE(Auf Standardwerte zurücksetzen) wird unterstützt.

Matrix zur Verfügbarkeit von Komponenten​

preset​

basis​

mount​

damping​

force_gate​

Konfiguration von HTTP-spezifischen Geräten​