Gerätekonfiguration

Die Gerätekonfiguration erfolgt für jedes Gerät configure Über die Zuordnung (WebSocket) gesendet oder über /{device_type}/{id}/config/{key} HTTP-Routing. Alle Einträge sindBeständigkeit– Die Einstellung bleibt nach einmaliger Festlegung so lange gültig, bis sie geändert wird.

Verfügbarkeitsmatrix konfigurieren

import Tabs aus '@theme/Tabs'; import TabItem aus '@theme/TabItem';

Taste	WS `configure`	HTTP `config/`	Gesprächsbereich	Anmerkung
`preset`	✓	✓	✓	und `mount` Exklusivität
`basis`	✓	✓	✓	auf Sitzungsebene und auf Geräteebene
`mount`	✓	✓	✓	und `preset` Exklusivität
`damping`	✓	✓	✓	Skalar und/oder Vektor
`force_gate`	✓	✓	✓	Oszillationsschutz
`handedness`	—	✓	—	Geräteweit (rechts/links)
`torque_scaling`	—	✓	—	Geräte-global
`gravity_compensation`	—	✓	—	Geräte-global
`home_return`	—	✓	—	Die Firmware ist noch nicht aktiviert.
`navigation`	✓	✓	✓	Modul → Siehe entsprechende Seite

`preset`

Wählen Sie eine benannte Werkseinstellung aus, um die Befestigung, die Referenz und den Arbeitsraum-Nullpunkt in einem Schritt einzustellen. Eine vollständige Liste finden Sie unter „Befestigung und Arbeitsraum (Voreinstellungen)“.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

`basis`

Koordinatenachsen-Remapping einrichten. Informationen zu Konventionen und Migrationshinweisen finden Sie unter „Bezugssystemverschiebung“.

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

Es werden auch gerätespezifische Einstellungen unterstützt:

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

`mount`

Überschreibt die physikalische Bindungstransformation. Informationen zum Koordinatenverarbeitungsprozess finden Sie unter „Bindungen und Arbeitsbereiche“.

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

Hinweis

mount und preset Exklusivität

Bitte senden Sie nicht beides gleichzeitig in derselben Nachricht – der Dienst würde dies als mehrdeutige Anfrage werten und ablehnen.

`damping`

Gleichzeitige Steuerung der einheitlichen Dämpfung und der richtungsabhängigen Dämpfung. Es muss mindestens ein Feld enthalten sein.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

Ausrichtung:

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

`force_gate`

Oszillationsschutz – Bei Erkennung einer Oszillation wird die Kraftabgabe gedämpft.

Wert	Wirkung
`gain = 0.0`	Deaktiviert – Durchgang mit voller Amplitude
`gain = 1.0`	Maximale Dämpfung während der Schwingung

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'