Gerätekonfiguration

Die Gerätekonfiguration wird unter dem Wörterbuch gespeichert. configure von jedem Gerät (WebSocket) oder über die Routen /{device_type}/{id}/config/{key} HTTP. Alle Einträge sind mehrjährig — Sind sie einmal festgelegt, bleiben sie bis zu einer Änderung in Kraft.

Matrix zur Verfügbarkeit der Konfigurationen

import Tabs aus '@theme/Tabs'; import TabItem aus '@theme/TabItem';

Clé	WS configure	HTTP config/	Sitzungsumfang	Anmerkungen
preset	✓	✓	✓	Schließt sich gegenseitig aus mit mount
basis	✓	✓	✓	Auf Sitzungsebene und pro Gerät
mount	✓	✓	✓	Schließt sich gegenseitig aus mit preset
damping	✓	✓	✓	Skalare und/oder Richtungsgrößen
force_gate	✓	✓	✓	Schutz vor Schwingungen
handedness	—	✓	—	Global am Gerät (rechts/links)
torque_scaling	—	✓	—	Global am Apparat
gravity_compensation	—	✓	—	Global am Apparat
home_return	—	✓	—	Firmware noch nicht aktiv
navigation	✓	✓	✓	Modul → siehe entsprechende Seite

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preset

Wählen Sie eine benannte Werkseinstellung aus, die die Montage, die Basis und den Ursprung des Arbeitsbereichs in einem Schritt definiert. Eine vollständige Liste finden Sie unter „Montage und Arbeitsbereich (Voreinstellungen) “.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

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basis

Legt die Neuzuordnung der Koordinatenachsen fest. Siehe „Basispermutation“ für Konventionen und Hinweise zur Migration.

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

Auch die Basis pro Gerät wird unterstützt:

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

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mount

Ersetzt die physikalische Montageumwandlung. Siehe „Montage und Arbeitsbereich“ für die Koordinatenverarbeitungskette.

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

Achtung

mount et preset schließen sich gegenseitig aus

Schicken Sie nicht beides in derselben Nachricht – der Dienst lehnt diese als mehrdeutig ab.

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damping

Ermöglicht die Steuerung einer gleichmäßigen und richtungsabhängigen Dämpfung. Mindestens ein Feld muss ausgefüllt sein.

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

Richtungsabhängig:

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

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force_gate

Anti-Schwingungsschutz – dämpft die Kraftabgabe, sobald eine Schwingung erkannt wird.

Wert	Effet
gain = 0.0	Deaktiviert – die Kraft wird ohne Dämpfung übertragen
gain = 1.0	Maximale Dämpfung während einer Schwingung

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'

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HTTP-spezifische Gerätekonfiguration

Die folgenden Parameter gelten geräteweit (und nicht nur für eine bestimmte Sitzung) und können ausschließlich über HTTP festgelegt werden:

Endpunkt	Korps	Beschreibung
POST /{type}/{id}/config/handedness	"left" ou "right"	Lateralität Inverse3
POST /{type}/{id}/config/torque_scaling	{ "enabled": bool }	Drehmomentskalierung aktivieren/deaktivieren
POST /{type}/{id}/config/gravity_compensation	{ "enabled": bool, "scaling_factor": float }	Ausgleich der Schwerkraft
POST /{type}/{id}/config/home_return	{ "enabled": bool }	Zurück zum Ausgangspunkt (Firmware noch nicht aktiv)

Alle diese Endpunkte unterstützen GET (Auslesen des aktuellen Wertes), POST (Definition) und DELETE (Wiederherstellung der Standardeinstellung).