Sicherheitsverlauf
Die Sicherheitsspur wird bei der Nutzung set_cursor_position Wenn der Befehl erteilt wird, sich die Position auf die Zielposition zu bewegen, wird eine Obergrenze für die kartesische Geschwindigkeit des Cursors festgelegt.
Nach der Aktivierung begrenzt der Controller die Geschwindigkeit des Cursors/Stellantriebs auf max_velund aktualisiert dabei kontinuierlich die Position, bis die angeforderte Zielposition erreicht ist.
Wenn ein von einem neuen Benutzer empfangener Befehl das Ziel ändert oder sich direkt auf die Steuerung des Cursors/End-Effektors auswirkt (z. B. ein neuer set_cursor_position(z. B. Kraftbefehle usw.), wird die gerade ausgeführte Sicherheitsbahn überschrieben, und der neue Befehl tritt sofort in Kraft.
Einstellungen
Zugehörige Tasten:
features/safe_trajectory/enabledfeatures/safe_trajectory/mav_vel