Sichere Flugbahn
„Safe Trajectory“ ist,set_cursor_position Begrenzt die durch den Befehl vorgegebene kartesische Geschwindigkeitskoordinate des Cursors beim Bewegen zur festgelegten Zielposition.
Wenn diese Option aktiviert ist, passt der Controller die Geschwindigkeit des Cursors bzw. des Endeffektors an max_vel und aktualisiert die Position im Laufe der Zeit so lange, bis das gewünschte Ziel erreicht ist.
Das Ziel ändern oder neue Benutzerbefehle, die sich direkt auf die Steuerung des Cursors bzw. des Endeffektors auswirken (z. B. neue set_cursor_position(z. B. Force-Befehle) empfangen werden, wird der laufende „Safe Trajectory“-Vorgang überschrieben, und der neue Befehl wird sofort wirksam.
Einstellungen
Zugehörige Konfigurationsschlüssel:
features/safe_trajectory/enabledfeatures/safe_trajectory/mav_vel