Abschreibungshinweis

Der Dienst unterstützt derzeit zwei verschiedene JSON Formate: 3.0 und 3.x. Beide Versionen sind gleichzeitig verfügbar, was die Abwärtskompatibilität Kompatibilität gewährleistet. Wenn Sie die 3.0 Format in Ihren Simulationen verwenden, sind keine Änderungen erforderlich - es wird weiterhin wie bisher funktionieren. Wir empfehlen Ihnen jedoch, auf die neue Version 3.x Version, um die Vorteile der Erweiterungen und der verbesserten Leistung für die Integration von Spiel-Engines Integration.

Warnung

3.0 Die Unterstützung für API-Versionen wird eingestellt für 4.0

• 3.0 Version API

  • Vollständig dokumentiert in der 3.0.x Dokumentationsseiten.
  • HTTP standardmäßig zugänglich unter ****http://localhost:10000/3.0/..
  • Websockets standardmäßig zugänglich auf Hafen 10000.

• 3.x Version API

  • Vollständig dokumentiert in der 3.x Dokumentationsseiten.
  • HTTP standardmäßig zugänglich auf http://localhost:10001/.
  • Websockets standardmäßig zugänglich auf Hafen 10001.
  • Bietet Verbesserungen in der Funktionalität und eine schnellere Integration mit Spiel-Engines.

Sie können jederzeit auf das neueste Format umsteigen, um dessen Vorteile zu nutzen, ohne Ihre bestehenden Arbeitsabläufe zu unterbrechen.

Ersetzungen von Befehlen im Simulationskanal (3.x)

Die beiden folgenden Befehle auf Sitzungsebene sind veraltet und werden in einer zukünftigen Hauptversion entfernt. Aus Gründen der Abwärtskompatibilität werden sie weiterhin akzeptiert, neue Integrationen sollten jedoch die configure Einträge, die in der Spalte „Ersatz“ aufgeführt sind.

session.set_coordinate_origin → inverse3[*].configure.preset

// Old — deprecated
{ "session": { "set_coordinate_origin": { "coordinate_origin": "workspace_center" } } }

// New — canonical
{ "inverse3": [ { "device_id": "…", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } } ] }

Wertzuordnung:

Alt coordinate_origin	Neue Voreinstellung
device_base	arm_front (oder defaults)
workspace_center	arm_front_centered

Voreinstellungen werden geräteweise über inverse3[*].configure.preset (oder configure.preset (Einträge für den „Verse Grip“ / das drahtlose „Verse Grip“-Gerät), nicht als sitzungsweiter Schalter. Siehe die Abschnitt „Konfigurieren“ Die vollständige Liste der voreingestellten Namen finden Sie in der Simulationsanleitung.

session.set_basis → session.configure.basis

// Old — deprecated
{ "session": { "set_basis": { "basis": { "permutation": "X-ZY" } } } }

// New — canonical
{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZ-Y" } } } }

Die Konvention für die Achsenbezeichnungen wurde geändert

Die Interpretation der Achsenbezeichnungen unterscheidet sich bei den beiden Befehlen. Eine Permutation, die unter session.set_basis kann ein invertierte Transformation unter session.configure.basis — Möglicherweise müssen Sie bei der Migration das Vorzeichen auf einer oder mehreren Achsen umkehren.

Beispiel: Eine Sitzung, die korrekt ausgeführt wurde mit session.set_basis + "permutation": "X-ZY" benötigt in der Regel "permutation": "XZ-Y" unter session.configure.basis. Überprüfen Sie die resultierende Transformation stets noch einmal, bevor Sie eine Migration ausliefern.