Zum Hauptinhalt springen
Version: 3.5.x

Umstellung auf 3.5

Diese Seite ist die zusammengefasste Upgrade-Anleitung für Inverse Service 3.5. Sie behandelt alle veralteten Funktionen, die der Dienst noch enthält – die Legacy- 3.0 Das Wire-Format soll in 4.0, die veralteten HTTP-Endpunkte und die veralteten Befehle zur Simulation von Sitzungskanälen.

Alle hier aufgeführten veralteten Funktionen werden aus Gründen der Abwärtskompatibilität weiterhin akzeptiert. Bei einem Upgrade treten keine Probleme auf – planen Sie die Migration nach Belieben.

3.0 vs 3.x API-Versionen​

Der Dienst stellt zwei parallele JSON-Formate bereit: das alte 3.0 Format am Port 10000 und der aktuelle 3.x Format am Port 10001. Beide bleiben aus Gründen der Abwärtskompatibilität verfügbar — 3.0 Die Integrationen laufen nach dem Upgrade unverändert weiter.

Warnung

3.0 Die Unterstützung für API-Versionen wird eingestellt für 4.0.

  • 3.0 API

  • 3.x API

    • Vollständig dokumentiert in der 3.x Dokumentationsseiten.
    • HTTP auf http://localhost:10001/.
    • Websockets im Hafen 10001.
    • Verbesserte Funktionalität und schnellere Integration in Spiel-Engines.

Führen Sie das Upgrade nach Belieben durch – ohne Unterbrechung Ihrer bestehenden Arbeitsabläufe.

Veraltete HTTP-Endpunkte​

Die folgenden Endpunkte werden weiterhin akzeptiert, lösen jedoch eine Verwendungswarnung aus. Sie werden in 4.0. Nutzen Sie stattdessen die Ausweichrouten.

Veralteter PfadErsatz
POST /force_scalePOST /settings/devices/force_scale
POST /gravity_compensationPOST /{type}/{id}/config/gravity_compensation
POST /torque_scalingPOST /{type}/{id}/config/torque_scaling
POST /device_handednessPOST /{type}/{id}/config/handedness
POST /serial_enablePOST /settings/system/serial_enable
POST /experimental/features/grip_dropped_simulation_stopperPOST /settings/features/grip_hook/enabled
POST /experimental/features/screensaver_enablePOST /settings/features/screensaver/enabled

Jede veraltete Route löst eine http-route-deprecated Sendung auf dem Veranstaltungskanal, die sowohl die alte Strecke als auch deren Ersatzstrecke zeigt.

Veraltete Befehle für Session-Channels​

Die beiden folgenden Simulationsbefehle auf Sitzungsebene sind veraltet und werden in einer zukünftigen Hauptversion entfernt. Sie werden weiterhin auf der Übertragungsstrecke akzeptiert; neue Integrationen sollten den configure Einträge, die in der Spalte „Ersatz“ aufgeführt sind.

Jeder veraltete Befehl löst einen command-deprecated Veranstaltung auf dem Veranstaltungskanal.

session.set_coordinate_origin → inverse3[*].configure.preset​

// Old — deprecated
{ "session": { "set_coordinate_origin": { "coordinate_origin": "workspace_center" } } }

// New — canonical
{ "inverse3": [ { "device_id": "…", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } } ] }

Wertzuordnung:

Alt coordinate_originNeue Voreinstellung
device_basearm_front (oder defaults)
workspace_centerarm_front_centered

Voreinstellungen werden geräteweise über inverse3[*].configure.preset (oder configure.preset (Einträge für den Verse-Grip / das drahtlose Verse-Grip-Gerät), nicht als sitzungsweiter Schalter. Siehe die Abschnitt „Konfigurieren“ Die vollständige Liste der voreingestellten Namen finden Sie in der Simulationsanleitung.

session.set_basis → session.configure.basis​

// Old — deprecated
{ "session": { "set_basis": { "basis": { "permutation": "X-ZY" } } } }

// New — canonical
{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZ-Y" } } } }
Die Konvention für die Achsenbezeichnungen wurde geändert

Referenz​