Version: 3.5.x

Gerätekonfiguration

Die Gerätekonfiguration wird unter jedem Gerät configure Karte (WebSocket) oder über /{device_type}/{id}/config/{key} HTTP-Routen. Alle Einträge sind anhaltend — Einmal festgelegt, bleibt es so, bis es geändert wird.

Matrix zur Verfügbarkeit von Konfigurationen

Schlüssel	WS `configure`	HTTP `config/`	auf die Sitzung beschränkt	Anmerkungen
`preset`	✓	✓	✓	Schließt sich gegenseitig aus mit `mount`
`basis`	✓	✓	✓	Auf Sitzungsebene und pro Gerät
`mount`	✓	✓	✓	Schließt sich gegenseitig aus mit `preset`
`damping`	✓	✓	✓	skalar und/oder vektoriell
`force_gate`	✓	✓	✓	Schwingungsdämpfer
`handedness`	—	✓	—	Geräteweit (rechts/links)
`torque_scaling`	—	✓	—	Geräteweit
`gravity_compensation`	—	✓	—	Geräteweit
`home_return`	—	✓	—	Firmware noch nicht aktiv
`navigation`	✓	✓	✓	Modul → siehe entsprechende Seite

`preset`

Wählt eine benannte Fabrikkonfiguration aus, die Mount, Basis und Arbeitsbereichsursprung in einem Schritt festlegt. Die vollständige Liste finden Sie unter „Mount & Arbeitsbereich (Voreinstellungen) “.

WebSocket
HTTP

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

`basis`

Legt die Neuzuordnung der Koordinatenachsen fest. Siehe „Basispermutation“ für Konventionen und Hinweise zur Migration.

WebSocket
HTTP

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

Es wird auch die Abrechnung pro Gerät unterstützt:

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

`mount`

Überschreibt die physikalische Mount-Transformation. Informationen zur Koordinatenpipeline finden Sie unter „Mount & Workspace “.

WebSocket
HTTP

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

mount und preset schließen sich gegenseitig aus

Senden Sie nicht beides in derselben Nachricht – der Dienst lehnt diese als mehrdeutig ab.

`damping`

Steuert sowohl die gleichmäßige als auch die gerichtete Dämpfung. Mindestens ein Feld muss ausgefüllt sein.

WebSocket
HTTP

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

Richtungsabhängig:

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

`force_gate`

Oszillationsschutz – dämpft die Kraftabgabe, sobald eine Schwingung festgestellt wird.

Wert	Wirkung
`gain = 0.0`	Deaktiviert – Kraft wird in voller Stärke übertragen
`gain = 1.0`	Maximale Dämpfung während der Schwingung

WebSocket
HTTP

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'