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Änderungsprotokoll 2.0.0

Abhängigkeiten​

  • Haply Inverse Laufzeit-SDK Version 2.0.0
    • haply-inverse-service.exe: Mindestversion 2.0.0 (muss im Hintergrund laufen)
    • haply-inverse-c.dll: Version 2.0.0 (enthalten)
  • Haply.Inverse.dll: Version 2.0.0 (enthalten)

Inkompatible Änderungen​

  • HapticThread und HandleThread wurden durch Inverse3 bzw. VerseGrip ersetzt.
  • Die Methode Run(callback) wurde durch das hochfrequente Ereignis DeviceStateChanged(device) zum Abonnieren ersetzt.
  • Das Ereignis hapticThread.onInitialized wurde durch Inverse3.DeviceOpened ersetzt.
  • Das Ereignis handleThread.onInitialized wurde durch VerseGrip.DeviceOpened ersetzt.
  • Die position und velocity Die Cursor werden nicht mehr in den Parametern des haptischen Callbacks übergeben.
  • Die thread-sichere, verwaltete AdditionalData wurde zugunsten einer benutzerdefinierten Datenverarbeitung entfernt.

Neue Funktionen​

  • Haply -Fenster (Fenster > > Verbindungsmonitor) zur Visualisierung des Status verbundener Geräte.
  • Erstellungsmenü für „ Haply “ (GameObject > „ Haply “ > „Haptic Rig“) zur einfachen Einrichtung der Szene mit allen erforderlichen GameObjects.
  • DeviceMapper zur automatischen Zuordnung der Geräte Inverse3 und VerseGrip.
  • Client-Konfigurationskomponente für spezifische Verbindungsszenarien und zur Steuerung der gewünschten Frequenz der haptischen Schleife.
  • Inverse3-Komponente (ersetzt HapticThread) zur Positionierung des Geräts „ Inverse3 “ im Raum, zum Abrufen seiner Position und zur Steuerung der Kraft in einem Hochfrequenz-Thread.
    • Ereignis Inverse3.DeviceStateChanged, das in einem separaten haptischen Thread mit hoher Frequenz ausgelöst wird.
    • Automatische Umrechnung vom lokalen Raum des Geräts in den Weltkoordinatenraum der Szene mit threadsicher zwischengespeicherten Transformationsmatrizen LocalToWorldMatrix und WorldToLocalMatrix.
    • Inverse3.LocalPosition und Inverse3.LocalVelocity liefern unverarbeitete Cursorkoordinaten im lokalen Raum des Geräts.
    • Inverse3.Position und Inverse3.Velocity liefern transformierte Cursor-Koordinaten im Weltkoordinatensystem.
    • Methoden Inverse3.SetLocalForce und Inverse3.SetLocalPosition zur Steuerung des Geräts über lokale Koordinaten.
    • Methoden Inverse3.SetForce und Inverse3.SetPosition zur Steuerung des Geräts über Weltkoordinaten.
    • Inverse3.JointsSetTorque zur direkten Motorsteuerung.
    • Inverse3.JointsSetAngles zur direkten Steuerung der Armpositionen des Geräts.
    • Inverse3.WorkspaceCenter liefert die Koordinaten des Arbeitsraummittelpunkts in Abhängigkeit von der Händigkeit.
  • VerseGrip-Komponente (ersetzt HandleThread) zum Abrufen der Ausrichtung von VerseGrip in einem Hochfrequenz-Thread, zusammen mit Tastenzuständen und dem Status der Anbauteile.
    • Ereignis VerseGrip.DeviceStateChanged, das in einem separaten haptischen Thread mit hoher Frequenz ausgelöst wird.
    • Methoden VerseGrip.GetButton, VerseGrip.GetButtonDown und VerseGrip.GetButtonUp zur Verwendung innerhalb des haptischen Threads, nach derselben Logik wie UnityEngine.Input.
    • Unity-Ereignisse, die im Hauptthread für Interaktionen mit der Szene und der Benutzeroberfläche ausgelöst werden: VerseGrip.ButtonDown, VerseGrip.ButtonUp, VerseGrip.Attached und VerseGrip.Detached.
  • Die Komponenten „Inverse3Cursor“ und „VerseGripCursor“ dienen zur Visualisierung der Cursorposition und -ausrichtung in der Szene sowie zur Verwaltung von Modellen.
  • HapticOrigin-GameObject zur Erleichterung der Skalierung und Positionierung des Arbeitsraums.
  • Visualisierung von Geräteposition, -ausrichtung und Händigkeit mithilfe von Gizmos.
  • Visualisierung des erreichbaren Arbeitsraums mithilfe von Gizmos.
  • Gefilterte Protokollierung.
  • Tutorial-Beispiele.
  • Experimentelle Beispiele.

Fehlerbehebungen und Verbesserungen​

  • Die Händigkeit von „ Inverse3 “ wird bei der Geräteerkennung bereitgestellt. Das Öffnen des Geräts zur Abfrage der Händigkeit ist nicht mehr erforderlich.
  • Automatische Geräteerkennung (mit „Haply “, „Inverse Service“ und „DeviceMapper“)
  • Die Frequenz der haptischen Schleife wurde von ~1000 Hz auf ~4000 kHz erhöht.

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