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Änderungsprotokoll 2.0.0

Abhängigkeit​

  • Haply Inverse-Laufzeit-SDK Version 2.0.0
    • haply-inverse-service.exe: Mindestversion 2.0.0 (muss im Hintergrund laufen)
    • haply-inverse-c.dll: Version 2.0.0 (im Lieferumfang enthalten)
  • Haply.Inverse.dll: Version 2.0.0 (im Lieferumfang enthalten)

Änderungen, die die Kompatibilität beeinträchtigen​

  • Ich habe HapticThread und HandleThreadInverse3 durch „VerseGrip“ersetzt.
  • Run(callback) Methoden für hochfrequente Abonnement-Ereignisse DeviceStateChanged(device)habe ich durch … ersetzt.
  • hapticThread.onInitialized Veranstaltungen Inverse3.DeviceOpenedhabe ich durch … ersetzt.
  • handleThread.onInitialized Veranstaltungen VerseGrip.DeviceOpenedhabe ich durch … ersetzt.
  • Cursor position sowie velocitywird nicht mehr als Parameter für den haptischen Callback übergeben.
  • Thread-sicher und verwaltet AdditionalDatawurde entfernt und durch eine benutzerdefinierte Datenverarbeitungsmethode ersetzt.

Neue Funktionen​

  • Ein Überwachungsfenster zur Visualisierung des Status der verbundenen Geräte (Fenster > „ Haply “ > „Verbindungsmonitor“)
  • Das Menü „ Haply “ (GameObject > Haply > Haptic Rig) zum einfachen Einrichten einer Szene, die alle erforderlichen GameObjects enthält
  • Inverse3 sowie DeviceMapper, das VerseGrip-Geräte automatisch zuweist
  • Client-Konfigurationskomponente: Steuert die Frequenz der haptischen Rückmeldung für bestimmte Verbindungsanwendungsfälle.
  • Inverse3 Komponente (Ersatz für HapticThread): Im Hochfrequenz-Thread werden die Geräte „ Inverse3 “ im Raum positioniert, ihre Position ermittelt und die Kraft gesteuert.
    • die in einem separaten, mit hoher Frequenz ausgeführten haptischen Thread entstehen Inverse3.DeviceStateChanged Veranstaltung
    • Thread-sichere Cache-Transformationsmatrix LocalToWorldMatrix sowie WorldToLocalMatrixAutomatische Umwandlung vom lokalen Geräteraum in den Szenen-Weltraum mithilfe von
    • Inverse3.LocalPosition sowie Inverse3.LocalVelocity: Die unverarbeiteten Cursor-Koordinaten im lokalen Raum des Geräts
    • Inverse3.Position sowie Inverse3.Velocity: In den Weltraumkoordinatenraum umgerechnete Cursor-Koordinaten
    • Steuerung des Geräts mithilfe lokaler Koordinaten Inverse3.SetLocalForce sowie Inverse3.SetLocalPosition Methode
    • Steuerung des Geräts mithilfe von Weltkoordinaten Inverse3.SetForce sowie Inverse3.SetPosition Methode
    • die den Motor direkt steuern Inverse3.JointsSetTorque
    • die Position des Roboterarms direkt steuert Inverse3.JointsSetAngles
    • Inverse3.WorkspaceCenter: Bereitstellung von Koordinaten im Arbeitsraumzentrum entsprechend der Handdominanz
  • VerseGrip Komponente (Ersetzt „HandleThread“): Ruft die Ausrichtung von VerseGrip aus dem Hochfrequenz-Thread ab und enthält zudem Informationen zum Status der Schaltfläche sowie zum Befestigungsstatus.
    • die in einem separaten, mit hoher Frequenz ausgeführten haptischen Thread entstehen VerseGrip.DeviceStateChanged Veranstaltung
    • Verwendung innerhalb des Haptic-Threads VerseGrip.GetButton, VerseGrip.GetButtonDown, VerseGrip.GetButtonUp Als Methode, UnityEngine.InputEs folgt derselben Logik.
    • Unity-Ereignisse, die im Hauptthread für die Interaktion mit der Szene und der Benutzeroberfläche auftreten: VerseGrip.ButtonDown, VerseGrip.ButtonUp, VerseGrip.Attached, VerseGrip.Detached
  • Die Komponenten „Inverse3Cursor“ und „VerseGripCursor“ zur Visualisierung der Cursorposition und -richtung in der Szene sowie zur Verwaltung des Modells
  • Das GameObject „HapticOrigin“, das die Größenanpassung und Positionierung des Arbeitsbereichs erleichtert
  • Visualisierung von Position, Ausrichtung und Handigkeit eines Geräts mithilfe von Gizmo
  • Visualisierung des erreichbaren Arbeitsraums mithilfe von Gizmo
  • Gefilterte Protokollierung
  • Beispiel für ein Tutorial
  • Versuchsproben

Fehlerbehebungen und Verbesserungen​

  • Bei der Erkennung eines Geräts werden Informationen zur Handhabung unter Inverse3 bereitgestellt. Es ist nicht mehr erforderlich, das Gerät zu öffnen, um die Handhabung zu überprüfen.
  • Automatische Geräteerkennung (Haply , unter Verwendung vonInverse Service und DeviceMapper )
  • Erhöhung der haptischen Schleifenfrequenz von ~1000 Hz auf ~4000 kHz

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