Anhang B – Aufzeichnungscode

Hier finden Sie eine aktuelle, vollständige Liste aller Befehle sowie entsprechende Details in den Aufzeichnungsdaten

Befehl	Daten	Beispiel
N#	Zeilennummer	N 1 N 2 N 3
t#	Zeit (ms) während der gesamten Aufzeichnung	t 1 - 1 ms in die aufgezeichneten Daten t 10 - 10 ms nach Beginn der aufgezeichneten Daten t 20 - 20 ms nach Beginn der aufgezeichneten Daten
{ 0: 1: }	In jedem Zeitintervall befinden sich alle Daten für jeden Follower zwischen diesen geschweiften Klammern. Die 0: steht für einen Folger, die 1: für einen anderen Folger (z. B. einen Arm und einen Greifer).	{ 0: X0.15 Y2.4 1: X0 } This example shows follower 0 given just an X and Y coordinate and follower 1 given an X coordinate.
X#.#####	X-Koordinate in Metern	X 0,523 X -0,0021
Y#.#####	Y-Koordinate in Metern	Y 0,234 Y -0,00022
Z#.#####	Z-Koordinate in Metern	Z 0,0024 Z -0,3400
rW rX rY rZ	Quaternion – Vektor, der vom Roboterflansch nach außen zeigt	rW 0,0498286 rX -0,032 rY 0,998 rZ -0,024
F#.#####	Vorschubgeschwindigkeit für kartesische XYZ -Bewegungen	F 0,0010804 F 0,0150
Fis.#####	Vorschubgeschwindigkeit für Orientierungsbewegungen rW, rX, rY, rZ	Fa 0,2586200 Fa 1.0053328
J6[#,#,#,#,#,#]	Gelenkwinkel während der Aufzeichnung	J6[2,466 26,561 11,815 -3,983 46,007 1,453]
JV6[#,#,#,#,#,#]	Derzeit nicht verwendet - Zukünftig Gelenkgeschwindigkeiten während der Aufzeichnung	JV6[0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000]

Vorschubgeschwindigkeit – eine Geschwindigkeit für die Aufzeichnung

Die folgende Aufzeichnung zeigt ein Beispiel dafür, wie die Vorschubgeschwindigkeit für „Cartesian“ und „Orientation“ einmal in der ersten Zeile und erneut in der fünften Zeile festgelegt wird.
Die Zeilen N1 bis N4 werden alle mit der ersten Vorschubgeschwindigkeit ausgeführt.
Die Zeilen N5 bis N6 werden mit der zweiten Vorschubgeschwindigkeit ausgeführt.
Die Vorschubgeschwindigkeit gilt für die Bewegung in der jeweiligen Zeile und bleibt so lange bestehen, bis sie aktualisiert wird.

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.600 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022 Z-0.6 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}

Z-Höhe speichern

Dieses Beispiel zeigt, wie Sie einen einzelnen Z-Befehl in Zeile N4 einfügen können, um ohne weitere Befehle auf eine bestimmte Z-Höhe zu fahren.

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: Z0.600
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022 Z-0.6 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}

Nur XY verschieben

Dieses Beispiel zeigt, wie man mit einem einfachen X- und Y-Befehl nur entlang dieser beiden Achsen bewegen kann. Zeile N5 bewegt nur X und Y.

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: X0.184 Y0.022 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N3 t20 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.052 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}
N4 t31 {
0: X0.184 Y0.022 Z-0.600 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00010 Fa0.400
}
N5 t41 {
0: X-0.005 Y0.022
}
N6 t51 {
0: X-0.005 Y-0.054 Z0.000 rW0.049 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024
}

Optimierter Code

Hier ist ein Beispiel für unseren vollständig optimierten Code

• Unsere Ausrichtung bleibt stets unverändert
• Unser erster Befehl führt uns mit einer festgelegten Vorschubgeschwindigkeit in die Endposition.
• N2 bewegt nur die Y-Achse
• N3 – N4 bewegen nur die Z-Achse
• N5 bewegt X und ändert die Vorschubgeschwindigkeit
• N6 bewegt Y und Z

N1 t1 {
0: X0.184 Y0.004 Z0.141 rW0.0498 rX-0.032 rY0.998 rZ-0.024 F0.00200 Fa0.005
}
N2 t10 {
0: Y0.022
}
N3 t20 {
0: Z-0.052
}
N4 t31 {
0: Z-0.600
}
N5 t41 {
0: X-0.005 F0.00010 Fa0.400
}
N6 t51 {
0: Y-0.054 Z0.000
}