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6. Befehlsbildschirm

Auf dem Be fehlsbildschirm werden Sie die meiste Zeit HARP während der Teleoperation verbringen werden. Er vereint:

  • Informationen zur Sitzung
  • Kameraaufnahmen
  • Ereignisstrom
  • Makros
  • Befehlsleiste (Stopp/Aufnahme/Eingangsskalierung)

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6.1 Informationen zur Sitzung​

Dieses Fenster zeigt Live-Telemetriedaten sowohl für den Leader (dein „ Haply “-Handle/deine Eingabe) als auch für den Follower (Roboter) an:

  • Ausrichtung des Griffs und Tasten — Aktuelle Ausrichtung des kabellosen Griffs und welche Tasten (falls vorhanden) gedrückt sind. Informationen zur Ausrichtungssperre: Aktiviert/Deaktiviert
  • Mauszeiger darüber: Griffbereich — Zeigt detaillierte 3D-Eingabedaten an (Position und Geschwindigkeit).
  • Roboterarmstatus – Aktuelle Position und Ausrichtung des Roboters.
  • Bei Mauszeiger über: Bereich „Roboter“ – Zeigt Gelenkwinkel und Gelenkgeschwindigkeiten an.
  • Roboterarmstatus – Aktuelle Position und Ausrichtung des Roboters.
  • Bei Mauszeiger über: Bereich „Roboter“ – Zeigt Gelenkwinkel und Gelenkgeschwindigkeiten an.
TIPP

Mithilfe dieses Fensters können Sie jederzeit erkennen, welche Komponente sich gerade bewegt und wo sie sich im Arbeitsbereich befindet.

6.2 Kamerabilder​

Über das Fenster „Kamera-Feeds“ können Sie Streams von USB-Kameras öffnen und aus den verfügbaren Geräten auswählen.

  • Starten Sie einen Stream und drehen oder spiegeln Sie das Bild gegebenenfalls.
  • Öffnen Sie den Stream in einem separaten Fenster, um ihn auf einem anderen Bildschirm zu maximieren.

6.3 Ereignisstrom​

Das Fenster „Event Stream“ zeigt ein laufendes Protokoll der Sitzungsaktivitäten, Warnungen und Fehler an.

  • Nutzen Sie es, um Probleme, Abstürze oder unerwartetes Verhalten des Roboters zu diagnostizieren.
  • Kombinieren Sie diese Informationen bei der Überprüfung aufgezeichneter Sitzungen mit dem Zeitstempel in den Sitzungsinformationen.

6.4 Makros​

Mit Makros können Sie aufgezeichnete Bewegungen direkt über den Befehlsbildschirm auslösen.

  • Klicken Sie auf ein Makro, um es zu bearbeiten oder zu löschen (z. B. um die Aufzeichnung zu ersetzen oder den Namen zu aktualisieren).
  • Verwenden Sie „Makro hinzufügen“ (rechts), um eine neue Schaltfläche hinzuzufügen. Diese wird im Projekt gespeichert und jedes Mal geladen.
  • Wenn Sie die Wied ergabetaste eines Makros drücken, werden Sie vor der Ausführung zur Bestätigung aufgefordert (eine Sicherheitsmaßnahme gegen versehentliche Aktivierung).

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6.5 Befehlsleiste​

Steuerelemente für Ihre aktive Sitzung:

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  • Stopp – Eine große Stopp-Schaltfläche (rechts) beendet die Interaktionen der Sitzung sofort. Drücken Sie die Esc-Taste, um den Stopp über die Tastatur auszulösen.
TIPP

Die ESC-Taste auf Ihrer Tastatur löst ebenfalls die STOP-Funktion aus.

  • Eingangsskalierung — Legt fest, wie weit sich der Nachfolger relativ zum Anführer bewegt:
    • 100 %: Führender 5 cm → Folgender 5 cm
    • 50 %: Führender 5 cm → Gefolgsmann 2,5 cm
TIPP

Beginnen Sie bei der ersten Inbetriebnahme eines neuen Roboters oder Werkzeugs mit einer niedrigeren Eingabeskala und erhöhen Sie diese dann, sobald Sie mehr Sicherheit gewonnen haben.

  • Achsen sperren — Sperren Sie eine beliebige Achse des Roboters, indem Sie die Tasten„X“,„Y“und/oder„Z“auf Ihrer Tastatur drücken. Sperren Sie eine beliebige Orientierungsachse des Roboters, indem Sie die Tastenkombinationen„Umschalt + X“,„Umschalt + Y“und/oder„Umschalt + Z“auf Ihrer Tastatur drücken.

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  • Aufzeichnung – Mit „Aufzeichnung starten“ werden während des Betriebs Daten der Follower erfasst. Mit „Aufzeichnung beenden “ wird die Aufzeichnung in der Ordnerstruktur Ihres Projekts gespeichert.

Während der Aufnahme
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  • Makro abspielen – Die Pause- Schaltfläche steht nun zur Verfügung, um die Wiedergabe eines Makros anzuhalten oder zu beenden. (Das Anhalten unterbricht keine unmittelbar folgenden Befehle.)

Während der Makro-Wiedergabe

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In der Pause

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  • Achsen entsperren – Aus Sicherheitsgründen werden die Bewegungen der Roboterachsen gesperrt, sodass der Roboter sich nicht bewegen kann, wenn „ HARP “ während der Fernsteuerung nicht im Vordergrundfenster angezeigt wird.