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7. Fernsteuerung

7.1 Überblick und Sicherheit​

Bei der Fernsteuerung werden die 3D-Eingaben des „Leaders“ in Bewegungen für den „Follower“ (Roboterarm/Endeffektor) umgesetzt.
Bevor Sie beginnen:

  • Stellen Sie sicher, dass sich in der Zelle keine Werkzeuge oder Teile aus früheren Arbeitsgängen befinden.
  • Überprüfen Sie den Zugang zum Not-Aus-Schalter sowie die korrekten Geschwindigkeits- und Begrenzungseinstellungen.
  • Prüfen Sie, ob die richtige Steuergruppe verbunden ist (siehe Abschnitt 5.3.4 Steuergruppe erstellen ) und ob Sie sich auf dem Befehlsbildschirm befinden ( 6. Befehlsbildschirm ).

7.2 Grundlegende Bewegung (Kupplung)​

  • Taste 1 – Kupplung (gedrückt halten): Drücken und gedrückt halten, um die Bewegung des Roboters zu aktivieren. Loslassen, um den Roboter in seiner aktuellen Haltung einzufrieren.
  • Bei deaktivierter Orientierungssteuerung erfolgt die Bewegung ausschließlich als kartesische Position (die Ausrichtung des Griffs wird ignoriert).

7.3 Ausrichtungssteuerung (Umschalter)​

  • Taste 2 – Umschalten der Ausrichtung (drücken): Schaltet die Teleoperation zur Ausrichtung ein bzw. aus.
    • Aus: Nur kartesische Verschiebung (nützlich für geradlinige Bearbeitungen, sobald das Werkzeug ausgerichtet ist).
    • Ein: Während die Kupplung gedrückt gehalten wird, folgt der Roboter sowohl der Position als auch der Ausrichtung des Griffs.

7.4 Antrieb des Endeffektors​

  • Taste 3 – Werkzeugaktion (drücken): Steuert den Endeffektor.
    • Greifer: Öffnen/Schließen.
    • Pumpe/Sonstiges Werkzeug: Ein-/Ausschalten gemäß dem Plugin des Werkzeugs.

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7.5 Skalierung der Eingabewerte zur Erhöhung der Genauigkeit​

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Verwenden Sie die Eingabeskalierung, um die Bewegung zwischen Führungs- und Folgeelement anzupassen:

  • 100 %: Führender 5 cm → Gefolgsmann 5 cm.
  • 50 %: Führender 5 cm → Gefolgsmann 2,5 cm.
🛈 TIPP: Beginnen Sie bei der ersten Inbetriebnahme eines neuen Roboters oder Werkzeugs mit einer niedrigeren Eingabeskala und erhöhen Sie diese dann, sobald Sie mehr Sicherheit gewonnen haben.

7.6 Den Anführer wieder in den Mittelpunkt rücken​

Wenn Sie beim Kuppeln die Reichweitengrenze des Führungsgeräts erreichen:

  1. Kupplung lösen (Roboter hält die Position).
  2. Bringen Sie den Anführer in eine bequemere Haltung.
  3. Drücken Sie die Kupplung erneut; die Bewegung setzt sich von Ihrer neuen Ausgangsposition aus fort.

7.7 Praktische Tipps zum Arbeitsablauf​

  • Verwenden Sie Taste 2, um das Werkzeug einmal auszurichten, und schalten Sie die Funktion anschließend aus, um im rein kartesischen Raum zu arbeiten.
  • Kombinieren Sie eine Skalierung mit geringem Kraftaufwand mit einer Kupplungsfunktion, um sehr kleine Bauteile zu handhaben, präzise Bestückungsvorgänge durchzuführen und Bauteile in Vorrichtungen auszurichten.
  • Sollte das Verhalten unerwartet sein, beenden Sie die Sitzung (über die Befehlsleiste oder die Esc-Taste), überprüfen Sie die Sitzungsinformationen und den Ereignisstrom (6.1 „Sitzungsinformationen“ und 6.3 „Ereignisstrom“) und überprüfen Sie die Arbeitsbereichsgrenzen (5.4.1 „Roboter-Arbeitsbereich“).

7.8 Verfahren zum Ausschalten​

Schließen HARP

  • Speichern Sie Ihr Projekt, bevor Sie „ HARP “ im Bildschirm „Verbindungen“ schließen, indem Sie auf die Schaltfläche „SPEICHERN“ klicken (5.3.6 Speichern Ihres Projekts).
  • Klicken Sie auf das „X“ in der oberen rechten Ecke des Fensters „ HARP “, um die Anwendung zu schließen.
  • Der Roboter sollte sich automatisch trennen.

Das „ Inverse3 “-Gerät herunterfahren

  • Falls das Fenster „Geräte-Manager“ geöffnet ist, schließen Sie es.
  • Ziehen Sie das USB-C-Kabel vom „ Inverse3 “-Gerät ab.
  • Ziehen Sie das Netzkabel vom „ Inverse3 “-Gerät ab.

Den kabellosen VerseGrip-Stift ausschalten

  • Halten Sie den Ein-/Aus-Schalter 3 Sekunden lang gedrückt.
  • Vergewissern Sie sich, dass die LED-Anzeigen ausgeschaltet sind (kein Blinken).

Um den VerseGrip-Stift für den späteren Gebrauch aufzuladen, schließen Sie ihn über das USB-Kabel an Ihren PC an. Bevor Sie Geräte verstauen oder transportieren, vergewissern Sie sich, dass die Software „ HARP “ geschlossen ist, das Gerät „ Inverse3 “ vollständig getrennt ist und der VerseGrip-Griff ausgeschaltet ist.