HARP Sicherheit und Genesung

HARP überwacht kontinuierlich den Status der angeschlossenen Geräte, darunter den Roboterarm, den Endeffektor, die Sensoren und die haptischen Führungsgeräte, um sicherzustellen, dass diese während des Betriebs verfügbar und reaktionsfähig bleiben.

HARP kann zudem in eine industrielle Sicherheitssteuerung integriert werden. Bei entsprechender Konfiguration können externe Sicherheitseinrichtungen wie Sicherheitstüren, Lichtvorhänge oder Not-Aus-Schaltungen den Betrieb von „ HARP “ beeinflussen:

• Ein PAUSE -Zustand kann die Teleoperation vorübergehend unterbrechen.
• Ein STOP- oder E-Stop-Zustand beendet die aktive Sitzung und verhindert die Fortsetzung des Betriebs, bis der Zustand behoben und das System zurückgesetzt wurde.

Geräte innerhalb derselben Steuerungsgruppe werden gemeinsam überwacht. Wenn ein erforderliches Gerät ausfällt oder in einen Fehlerzustand wechselt, kann „ HARP “ die Bewegung der zugehörigen Steuerungsgruppe stoppen oder verhindern, anstatt zuzulassen, dass die verbleibenden Geräte unabhängig voneinander weiterarbeiten.

Verhalten bei der Genesung

HARP wendet je nach Art und Schweregrad des erkannten Zustands unterschiedliche Wiederherstellungsmaßnahmen an.

• Vorübergehende Verbindungsprobleme: HARP kann gegebenenfalls versuchen, die Verbindung automatisch wiederherzustellen oder neu aufzubauen.
• Verbindungsabbruch: Die Bewegung des Roboters wird angehalten, während „ HARP “ versucht, die Kommunikation wiederherzustellen. Bei den Wiederverbindungsversuchen können die Verzögerungen zwischen den Versuchen zunehmend länger werden.
• Sicherheitsbedingte Abschaltungen: Bei Ereignissen wie einem Not-Aus wird der Betrieb nicht automatisch wieder aufgenommen. Zunächst muss die Ursache behoben werden; anschließend kann der Bediener die Funktion „Reset“ nutzen, um den Betrieb fortzusetzen.
• Wiederholte Ausfälle: Wenn ein Gerät wiederholt in einen Fehler- oder Stoppzustand gerät, kann „ HARP “ die automatischen Wiederherstellungsversuche unterbrechen und ein Eingreifen des Bedieners erfordern.
• Kritische Hardwarefehler: Das betroffene Gerät wird möglicherweise von der aktiven Sitzung getrennt und muss nach Behebung des Fehlers manuell wieder verbunden werden.

HINWEIS

Sollte ein Not-Aus, ein Schutzstopp (P-Stop) oder eine Geräteabschaltung auftreten, lassen Sie „ HARP “ geöffnet und beheben Sie zunächst das zugrunde liegende Problem.

Sobald die Störung behoben ist, drücken Sie die rote Reset-Taste im Command Center, um die Steuerungsgruppe wiederherzustellen und den Betrieb fortzusetzen.