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8. Aufzeichnung

Informationen zum Format der aufgezeichneten Daten – siehe Anhang B

8.1 Wozu dient die Aufzeichnung?​

Durch das Aufzeichnen von Roboterwegen können Sie Makros erstellen, die Sie später wiedergeben können, um Bewegungen zu wiederholen (siehe Abschnitt 6.4 „Makros“). Bei den Aufzeichnungen wird das Timing mit einer dynamischen Vorschubgeschwindigkeit beibehalten, sodass die Wiedergabe auf derselben Zeitskala erfolgt wie die Aufzeichnung.

8.2 Eine Aufnahme starten/beenden​

  • Klicken Sie in der Befehlsleiste jederzeit auf „Aufnahme starten“ – ganz gleich, ob Sie gerade die Kupplung betätigen oder nicht.
  • Solange die Aufzeichnung läuft, werden alle Daten der Follower erfasst. (auch wenn keine Bewegung stattfindet)
  • Drücken Sie die End-Taste, um die Aufnahme zu speichern (siehe Abschnitt 6.5 „Befehlsleiste“).

8.3 Erfasste Daten​

Während einer Aufzeichnung protokolliert „ HARP “ mindestens folgende Daten:

  • Status des Roboterarms
  • Position des Endeffektors (offen / geschlossen, ein / aus)

8.4 Bearbeitbares, vom G-Code inspiriertes Format​

Die Aufzeichnungen werden in einem vom G-Code inspirierten Textformat gespeichert, sodass Sie die Fräsbahnen nach Bedarf ändern und anpassen können.

  • Sie können Linien oder Achsen entfernen, die Sie nicht wiedergeben möchten.
  • Fehlende Achsenwerte werden aus der aktuellen Pose beibehalten; das Weglassen einer Achse bedeutet also, dass sich diese während dieses Schritts nicht ändert.

8.5 Häufige Bearbeitungen und Beispiele​

Z-Only „Sichere Höhe“ – siehe Anhang B

  1. Bewegen Sie den Roboter auf die gewünschte sichere Z-Höhe.
  2. Starten Sie die Aufnahme und beenden Sie sie sofort wieder.
  3. Öffnen Sie die gespeicherte Datei in Ihrem bevorzugten Dateieditor: Löschen Sie alle Zeilen außer derjenigen, die Ihren gewünschten Z-Wert enthält; entfernen Sie X und Y aus dieser Zeile.

Ergebnis: Die Wiedergabe erfolgt nur in der Z-Achse, wobei die aktuellen X- und Y-Koordinaten beibehalten werden.

XY-spezifische Züge – siehe Anhang B

  • Entfernen Sie die Z-W erte aus den Linien, die Sie beibehalten möchten. Die Wiedergabe erfolgt dann ausschließlich in X/Y-Richtung, wobei der aktuelle Z-Wert beibehalten wird.

8.6 Speicherort der Datei​

In Ihrem Projektverzeichnis werden die Aufnahmen im Ordner „raw“ gespeichert.

Beispiel: „./Eigene Dateien/MeinErstesProjekt/raw/“