Makro aufzeichnen

Durch das Aufzeichnen von Roboterbewegungen können Sie Makros erstellen, die später für wiederholbare Aufgaben abgespielt werden können. Indem Sie eine ferngesteuerte Bewegung aufzeichnen, können Sie dieselbe Bewegungsabfolge wiederverwenden, um einen Teil eines Prozesses zu automatisieren.

Aufzeichnungen bewahren den zeitlichen Ablauf der ursprünglichen Bewegung, sodass die Wiedergabe derselben Zeitskala folgt wie die aufgezeichnete Sequenz.

Während der Aufzeichnung erfasst HARP Daten der Follower-Seite, darunter die Gelenkpositionen des Roboters, Gelenkgeschwindigkeiten, Kraftdaten und – sofern verfügbar – den Greiferstatus.

Da die aufgezeichneten Daten von den Follower-Geräten stammen, können Sie die Steuerungsmethode wählen, die für die jeweilige Aufgabe am angenehmsten ist, darunter:

• Steuerung nur der Translation
• Positions- und Orientierungssteuerung
• Achssperre
• Bewegungsskalierung

Diese Teleoperations-Einstellungen beeinflussen, wie die Bewegung erzeugt wird, während die daraus resultierende Follower-Bewegung für die Wiedergabe erfasst wird.

Aufzeichnung starten/beenden

• Klicken Sie in der Befehlsleiste jederzeit auf „Aufzeichnung starten“, unabhängig davon, ob die Kupplung eingerückt ist oder nicht. Weitere Informationen finden Sie unter „Befehlszentrale“.
• Während der Aufzeichnung erfasst HARP alle Daten der Follower-Seite, auch in Zeiträumen, in denen keine Bewegung stattfindet.
• Wenn die Aufzeichnung abgeschlossen ist, klicken Sie auf Aufzeichnung beenden, um die Aufzeichnung zu beenden und zu speichern. Aufgezeichnete Dateien werden automatisch im Ordner raw/ des Projekts gespeichert.
• Um die aufgezeichnete Bewegung dem Bereich „Makros“ hinzuzufügen, klicken Sie auf „Makro hinzufügen“. Weitere Informationen finden Sie unter „Makros“.
• Geben Sie im Feld für die Makrobeschriftung einen Namen oder eine Nummer ein, oder lassen Sie das Feld leer, falls keine Bezeichnung erforderlich ist.
• Klicken Sie auf Datei auswählen und navigieren Sie zum Ordner raw/ des Projekts.
• Wählen Sie eine oder mehrere aufgezeichnete .hrpr-Dateien.
• Klicken Sie auf „Erstellen“. Das neue Makro wird im Bereich „Makros“ angezeigt und kann anschließend zur Wiedergabe verwendet werden.

Abfolge von Makros

Um die Aufzeichnung und Automatisierung zu vereinfachen, ermöglicht „ HARP “, mehrere aufgezeichnete Bewegungen zu einem Makro zusammenzufassen.

In vielen Anwendungen ist es möglicherweise nicht praktikabel, einen gesamten Prozess in einer einzigen Sitzung aufzuzeichnen. Stattdessen kann die Aufgabe in kleineren Abschnitten aufgezeichnet werden, wobei jeder Abschnitt als eigenes Makro gespeichert wird. Diese aufgezeichneten Abläufe lassen sich anschließend zu einem einzigen Makro zusammenfassen.

Bei der Wiedergabe führt „ HARP “ die ausgewählten .hrpr-Die Aufzeichnungen werden nacheinander in der konfigurierten Reihenfolge wiedergegeben.

HINWEIS

Da die Aufzeichnungen die ferngesteuerten Handbewegungen des Benutzers erfassen, ist es wichtig, unnötige Pausen zwischen den Segmenten einer Sequenz so gering wie möglich zu halten. Kurze Übergänge zwischen aufgezeichneten Makros tragen dazu bei, dass die Bewegung bei der Wiedergabe flüssiger und kontinuierlicher verläuft.

Makro bearbeiten

Nachdem Sie ein Makro erstellt haben, können Sie dessen Konfiguration jederzeit bearbeiten. Dazu gehören das Ändern des Makronamens, das Ersetzen der zugehörigen Aufzeichnung sowie das Hinzufügen oder Entfernen von Bewegungen in einer Sequenz.

Um ein Makro zu bearbeiten, klicken Sie auf das Stiftsymbol in der oberen rechten Ecke des entsprechenden Makros im Bereich „Makros“.

Erfasste Daten

Aufgezeichnete Makros werden unter dem folgenden Dateinamenformat gespeichert:

YYYY-M-D_H-m-s.hrpr

Zum Beispiel:

2026-9-7_9-29-32.hrpr

Während einer Aufzeichnungssitzung erfasst HARP mindestens die folgenden Daten der Follower-Seite:

• Roboterarm: Position, Gelenkwinkel und Geschwindigkeit
• Endeffektor: Position

Die Aufzeichnungen werden in einem an G-Code angelehnten Textformat gespeichert, das es ermöglicht, Bewegungspfade bei Bedarf zu überprüfen und zu ändern.

• Einzelne Zeilen oder Achswerte können entfernt werden, um das Verhalten bei der Wiedergabe anzupassen.
• Fehlende Achswerte behalten ihre aktuellen Werte bei. Wird eine Achse in einem Wiedergabeschritt ausgelassen, hält „ HARP “ diese Achse an ihrer aktuellen Position, anstatt einen neuen Wert vorzugeben.

Weitere Informationen zu aufgezeichneten Makros und deren Dateistruktur finden Sie unter „Makro-Dateiformat“.

Home-Makro

Wie unter „Konfigurierbare Ausgangsposition“ beschrieben, können Sie eine Roboterkonfiguration alsStandard-Ausgangsposition speichern.

Da die Kollisionsvermeidung automatisch angewendet wird, wenn das Home-Makro ausgeführt wird, berechnet „ HARP “ den Bewegungspfad anhand der aktuellen Pose des Roboters, der konfigurierten Home-Pose und der im Arbeitsbereich definierten Hindernisse neu.

Wenn eine Home-Pose gespeichert wird, erstellt HARP automatisch die folgende Datei im Ordner raw/ des Projekts: CG0-HOME.hrpr

Diese Datei speichert die konfigurierte Ausgangsposition.

Jedes Mal, wenn Sie im Makro Startseite auf Abspielen Wenn Sie darauf klicken, verwendet der Bahnplaner die gespeicherte Startposition, um eine kollisionsfreie Bahn zu berechnen. Die daraus resultierende geplante Bewegung wird gespeichert als: CG0-HOME-PLANNED.hrpr

Die geplante Bewegungsbahn kann sich bei jeder Generierung ändern, abhängig von der aktuellen Pose des Roboters, der Ziel-Home-Pose und den im Arbeitsbereich definierten Hindernissen.

Daher kann der Ordner raw/ das Projekt neben den vom Benutzer aufgezeichneten Bewegungsdateien auch diese beiden Home-bezogenen Dateien enthält:

• CG0-HOME.hrpr — Speichert die konfigurierte Startposition.
• CG0-HOME-PLANNED.hrpr — Speichert die zuletzt erzeugte kollisionsvermeidende Flugbahn zur Ausgangsposition.

Beispiel

Angenommen, Ihr Projekt heißt Haply_Robotik und befindet sich im Verzeichnis Documents/projects.

Wenn Sie ein Makro aufzeichnen, speichert „ HARP “ die Aufzeichnung automatisch im Ordner raw/ des Projekts. Um auf die aufgezeichneten Makros zuzugreifen, navigieren Sie zu:

/Documents/projects/Haply_Robotics/raw/

Darin finden Sie die gespeicherten Makrodateien im Format .hrpr.