Roboterpose

Standardmäßig wird der Roboter am Ursprung des Arbeitsraums (0, 0, 0) positioniert. Konfigurieren Sie die Roboterposition vor dem Start der Teleoperation so, dass der virtuelle Arbeitsraum dem physischen Aufbau entspricht.

Ziel ist es, sicherzustellen, dass die Bewegung des Leaders intuitiv auf die Bewegung des Followers übertragen wird. Wenn Sie beispielsweise das Eingabegerät nach links bewegen, sollte sich auch der Roboter nach links bewegen. Ebenso sollte eine Aufwärtsbewegung des Eingabegeräts einer Aufwärtsbewegung des Roboters entsprechen.

So konfigurieren Sie die Roboterhaltung:

1. Öffnen Sie die Seite „Workspace“ unter HARP.
2. Suchen Sie links den Bereich „Workspace-Konfiguration“.
3. Wählen Sie den verbundenen Roboter in der Objektliste auf der linken Seite aus.
4. Verwenden Sie die Felder zur Roboterkonfiguration auf der rechten Seite, um Folgendes anzupassen:
   • Position (X, Y, Z): Legt die Position der Roboterbasis im Arbeitsraum in Metern fest.
   • Drehung: Legt die Ausrichtung der Roboterbasis in Grad fest.

Mit diesen Einstellungen lassen sich verschiedene Montagepositionen und Ausrichtungen des Roboters im physischen Arbeitsraum abbilden.

Außerdem können Sie die Ausrichtung von Inverse3 anpassen, indem Sie die Werte in den Feldern „Inverse3 “ und „Rotation“ ändern. Diese Werte werden in Grad angegeben.

HINWEIS

Klicken Sie vor dem Verlassen der Seite auf „Speichern“, um die aktualisierte Konfiguration zu speichern.