Position und Ausrichtung des Roboters

Standardmäßig befindet sich der Roboter am Ursprung des Arbeitsraums (0, 0, 0). Bevor Sie mit der Fernsteuerung beginnen, konfigurieren Sie bitte die Lage und Ausrichtung des Roboters so, dass der virtuelle Arbeitsraum mit der tatsächlichen physikalischen Umgebung übereinstimmt.

Das Ziel besteht darin, sicherzustellen, dass die Bewegung auf der Master-Seite intuitiv auf die Bewegung auf der Slave-Seite abgebildet wird. Wenn der Benutzer beispielsweise das Eingabegerät nach links bewegt, sollte sich auch der Roboter nach links bewegen. Ebenso sollte eine Aufwärtsbewegung des Eingabegeräts einer Aufwärtsbewegung des Roboters entsprechen.

Schritte zur Konfiguration der Position und Ausrichtung des Roboters:

1. Öffnen Sie die Seite „Arbeitsbereich“ unter HARP .
2. Suchen Sie auf der linken Seite das Feld „Arbeitsbereichskonfiguration “.
3. Wählen Sie den verbundenen Roboter aus der Objektliste auf der linken Seite aus.
4. Nehmen Sie die Anpassungen über die Felder zur Roboterkonfiguration auf der rechten Seite vor:
   • Position (X, Y, Z): Legt die Position des Roboterfußes im Arbeitsraum fest, angegeben in Metern.
   • Drehung: Legt die Ausrichtung des Roboterfußes fest, in Grad.

Diese Einstellungen dienen dazu, die verschiedenen Aufstellungspositionen und Ausrichtungen des Roboters im tatsächlichen Arbeitsraum darzustellen.

Sie können die Ausrichtung außerdem konfigurieren, indem Sie den Wert im Feld „Inverse3 “ anpassen Inverse3 . Diese Werte werden in Grad angegeben.

Hinweis

Bevor Sie die Seite verlassen, klicken Sie bitte auf „Speichern“, um die aktualisierte Konfiguration zu speichern.