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Symbole, Hinweise und Definitionen

Bitte lesen Sie diese Anleitung vor der HARP sorgfältig durch. Bewahren Sie diese Anleitung bitte sorgfältig auf, damit Sie später darin nachschlagen können.

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Zeichen​

In diesem Handbuch werden die folgenden Symbole verwendet, um auf wichtige Sicherheits- und Gebrauchshinweise hinzuweisen. Bitte lesen Sie diese unbedingt sorgfältig durch:

Gefahr

Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu schweren Verletzungen oder zum Tod führen kann.

Warnung

Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu schweren Verletzungen oder zum Tod führen kann.

Hinweis

Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu leichten oder mittelschweren Verletzungen führen kann.

Wichtige Hinweise

Weist auf eine Situation hin, die – sofern sie nicht vermieden wird – zu Schäden an Produkten oder Eigentum führen kann.

Erläuterung

Hier finden Sie ergänzende Informationen und Erläuterungen, die Ihnen helfen sollen, HARPeffektiv zu nutzen. Diese Inhalte stellen keine Gefahren dar.

Hinweise​

  1. Die vollständige oder teilweise Vervielfältigung dieses Dokuments in jeglicher Form ist ohne Genehmigung untersagt.
  2. Änderungen oder Verbesserungen am Inhalt dieses Dokuments erfolgen ohne gesonderte Ankündigung.
  3. Wir haben uns bemüht, den Inhalt dieses Dokuments so vollständig und korrekt wie möglich zu gestalten. Sollten Sie Fehler entdecken oder Fragen haben, wenden Sie sich bitte an Haply Robotics.
  4. Ungeachtet der Bestimmungen in Punkt 3 übernimmtHaply Robotics keine Haftung für Folgen, die sich aus der Nutzung dieses Produkts ergeben.
  5. Sollten die Sicherheitsanforderungen in diesem Dokument im Widerspruch zu den Sicherheitsanforderungen in der Dokumentation des Roboterherstellers oder zu den örtlichen Vorschriften stehen, sind die genannten Dokumente maßgebend.

Begriffsdefinitionen​

  • HARP: Human Advanced Robotics Platform (HARP).

  • Leiter (Hauptgerät): Ein Eingabegerät, das Positions-, Lage- oder andere Steuerungsdaten liefert und zur Steuerung eines oder mehrerer Folgegeräte dient.

  • Follower (Folgegerät): Ein Robotergerät, das während der Fernsteuerung Befehle vom Hauptgerät empfängt oder Befehle aus aufgezeichneten und wiedergegebenen Daten ausführt.

  • Teleoperation (Fernsteuerung): Eine Steuerungsmethode, bei der der Bediener den Roboter in Echtzeit über ein Hauptgerät fernsteuert.

  • Clutch (Kupplung): Eine Softwarefunktion, mit der die Kopplung zwischen Haupt- und Nebenvorrichtung vorübergehend aufgehoben werden kann, sodass der Bediener die Hauptvorrichtung neu positionieren kann, ohne entsprechende Bewegungsbefehle an den Roboter zu senden.

  • Endeffektor: Eineam Ende eines Roboterarms angebrachte Vorrichtung, die mit der Umgebung interagiert, beispielsweise eine Greifzange, ein Werkzeug oder ein Sensor.

  • Roboterflansch: Mechanische Befestigungsschnittstelle am Ende eines Roboterarms, an der Endeffektoren, Werkzeuge, Sensoren oder Adapter angebracht werden können.

  • TCP: In der Robotik steht TCP für „Tool Center Point“ (Werkzeugmittelpunkt), d. h. einen genau definierten Bezugspunkt am Endeffektor des Roboters, an dem das Werkzeug mit der Außenwelt interagiert.

  • Makro:Eine aufgezeichnete Abfolge von Roboterbewegungen oder Befehlen, die über „ HARP “ automatisch ausgeführt werden kann.

  • Aufnahme（录制）: Der Vorgang der Erfassung von Gerätedaten während einer Aufzeichnung unter HARP . Die Aufzeichnung erfolgt im Format .hrpr Dateiformat speichern.

  • Wiedergabe: Eine zuvor aufgezeichnete und in HARP .hrpr Bewegungsdaten des Slave-Geräts in der Datei.

  • Skalierte Navigation (proportionale Navigation): Ein Fernsteuerungsmodus, bei dem die Bewegung des Slave-Geräts proportional zur Bewegung des Master-Geräts erfolgt. Das Bewegungsverhältnis kann auf eine 1:1-Steuerung eingestellt werden oder so angepasst werden, dass die Bewegung des Slave-Geräts im Verhältnis zur Eingabe des Master-Geräts kleiner oder größer ausfällt.

  • Arbeitsbereich (Workspace): Die in HARP dargestellte dreidimensionale Arbeitsumgebung, einschließlich des Erreichbarkeitsbereichs des Roboters, der konfigurierten Arbeitsbereichsgrenzen sowie virtueller Kollisions- oder Ausschlussobjekte.

  • Sicherheitssteuerung (安全控制器): Eine spezielle Sicherheitseinrichtung, die in der industriellen Automatisierung zum Einsatz kommt und dazu dient, sicherheitsrelevante Eingangssignale zu überwachen und die angeschlossenen Maschinen und Anlagen bei Erkennung einer Gefahrensituation oder einer Störung in einen geeigneten Sicherheitszustand zu versetzen.

  • Ausgangsposition (Home Pose): Eine vom Benutzer konfigurierbare Roboterposition, die in „ HARP “ als Referenzposition oder Rückstellposition definiert werden kann.

  • Bubble Navigation (Blasennavigation): Ein Fernsteuerungsmodus, der eine positionsbasierte proportionale Steuerung mit einer geschwindigkeitsbasierten Bewegung kombiniert. Der Bediener kann in einem größeren Arbeitsbereich navigieren und Kupplungsvorgänge reduzieren, während bei kleinen Bewegungen eine präzise Steuerung gewährleistet bleibt.

  • Dämpfung:Ein haptischer Effekt, bei dem eine Kraft entgegen der Bewegungsrichtung ausgeübt wird, um Schwingungen während der Fernsteuerung zu reduzieren und die Stabilität zu verbessern.