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Symbole, Vorsichtsmaßnahmen und Definitionen

Bitte lesen Sie diese Bedienungsanleitung vor der Verwendung sorgfältig durch HARP. Bewahren Sie diese Anleitung zum späteren Nachschlagen auf.

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Symbole​

In dieser Bedienungsanleitung weisen die folgenden Symbole auf wichtige Hinweise zur Sicherheit und zur Verwendung hin. Bitte lesen Sie diese sorgfältig durch:

GEFAHR

Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu schweren oder sogar tödlichen Verletzungen führen wird.

HINWEIS

Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu schweren oder sogar tödlichen Verletzungen führen könnte.

VORSICHT

Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu leichten oder mittelschweren Verletzungen führen könnte.

HINWEIS

Nennen Sie eine Situation, die – wenn sie nicht vermieden wird – zu Sach- oder Vermögensschäden führen könnte.

ANMERKUNG

Enthält zusätzliche Informationen oder Erläuterungen, die Ihnen helfen, HARP effektiv zu nutzen. Es werden keine Gefahren angegeben.

Vorsichtsmaßnahmen​

  1. Die unbefugte Vervielfältigung dieser Dokumentation, sei es ganz oder teilweise, ist untersagt.
  2. Der Inhalt dieser Dokumentation kann ohne vorherige Ankündigung geändert oder verbessert werden.
  3. Es wurden erhebliche Anstrengungen unternommen, um den Inhalt dieser Dokumentation so vollständig und genau wie möglich zu gestalten. Sollten Sie Fehler feststellen oder Fragen haben, wenden Sie sich bitte an Haply Robotics.
  4. Unabhängig von Punkt 3 kann Haply Robotics nicht für Folgen haftbar gemacht werden, die sich aus der Verwendung dieses Produkts ergeben.
  5. Sollten diese Unterlagen im Widerspruch zu den Sicherheitsanforderungen stehen, die in der Dokumentation des Roboterherstellers oder in den örtlichen Vorschriften aufgeführt sind, haben diese Unterlagen Vorrang.

Begriffsbestimmungen​

  • HARP : Plattform für fortschrittliche Humanrobotik.

  • Maître: Eingabegerät, das die Position, die Ausrichtung oder andere Steuerdaten liefert, die zur Steuerung eines oder mehrerer Slave-Geräte dienen.

  • Asservi: Robotergerät, das während des Fernbetriebs Befehle von einem Master empfängt oder Befehle auf der Grundlage gespeicherter Messdaten ausführt.

  • Fernsteuerung: Steuerungsverfahren, bei dem ein menschlicher Bediener einen Roboter mithilfe eines Master-Geräts aus der Ferne und in Echtzeit steuert.

  • Kupplung: Eine Softwarefunktion, die den Master vorübergehend vom Slave entkoppelt, sodass der Bediener den Master neu positionieren kann, ohne eine entsprechende Bewegung des Roboters anzusteuern.

  • Endeffektor: Eine am Ende eines Roboterarms angebrachte Vorrichtung, die mit der Umgebung interagiert, beispielsweise eine Zange, ein Werkzeug oder ein Sensor.

  • Roboter-Aufnahmevorrichtung: Mechanische Befestigungsvorrichtung am Ende eines Roboterarms, an der ein Endeffektor, ein Werkzeug, ein Sensor oder ein Adapter befestigt werden kann.

  • TCP: In der Robotik bezeichnet TCP den Werkzeugmittelpunkt (Tool Center Point), d. h. den exakten und festgelegten Bezugspunkt des Roboter-Endeffektors, an dem das Werkzeug mit der Außenwelt interagiert.

  • Makro: Aufgezeichnete Abfolge von Bewegungen oder Befehlen des Roboters, die mithilfe von „ HARP “ automatisch ausgeführt werden kann.

  • Registrierung : Verfahren zur Erfassung der Daten des geregelten Geräts während einer Aufzeichnungssitzung von HARP. Die Aufzeichnungen werden im Dateiformat gespeichert .hrpr.

  • Vorlesung : Ausführung der zuvor aufgezeichneten und in einer Datei gespeicherten Bewegungsdaten des Servosystems .hrpr de HARP.

  • Skalierte Navigation: Ein Fernsteuerungsmodus, bei dem die Bewegung des Slaves proportional zur Bewegung des Masters erfolgt. Das Bewegungsmaßstabungsverhältnis kann auf eine 1:1-Steuerung eingestellt oder so angepasst werden, dass die Bewegungen des Slaves im Verhältnis zum Eingangssignal des Masters kleiner oder größer ausfallen.

  • Arbeitsraum: Dreidimensionale Betriebsumgebung, die in „ HARP “ dargestellt wird und den zugänglichen Bereich des Roboters, die konfigurierten Grenzen des Arbeitsraums sowie virtuelle Kollisions- oder Ausschlussobjekte umfasst.

  • Sicherheitssteuerung: Spezielle Sicherheitseinrichtung, die in der industriellen Automatisierung eingesetzt wird, um sicherheitsrelevante Eingänge zu überwachen und die angeschlossenen Maschinen in einen geeigneten Sicherheitszustand zu versetzen, sobald eine gefährliche Situation oder eine Störung erkannt wird.

  • Ausgangsposition: Vom Benutzer konfigurierbare Position des Roboters, die in „ HARP “ als Referenz- oder Rückstellposition festgelegt werden kann.

  • Bubble-Navigation: Ein Fernsteuerungsmodus, der eine positionsbasierte Skalierungssteuerung mit einer geschwindigkeitsbasierten Bewegung kombiniert. Er ermöglicht es dem Bediener, sich in größeren Arbeitsbereichen zu bewegen, ohne häufig die Kupplung betätigen zu müssen, und bietet gleichzeitig eine präzise Steuerung für kleinere Bewegungen.

  • Dämpfung: Haptischer Effekt, bei dem eine der Bewegung entgegenwirkende Kraft ausgeübt wird, um Schwingungen zu reduzieren und die Stabilität während der Fernsteuerung zu verbessern.