HARP Sicherheit und Wiederherstellung
HARP überwacht kontinuierlich den Zustand der angeschlossenen Geräte, einschließlich des Roboterarms, des Endeffektors, der Sensoren und der haptischen Steuergeräte, um sicherzustellen, dass diese während des Betriebs verfügbar und reaktionsfähig bleiben.
HARP kann auch in eine industrielle Sicherheitssteuerung integriert werden. Nach der Konfiguration können externe Sicherheitseinrichtungen wie Sicherheitstüren, Lichtschranken oder Not-Aus-Schaltungen den Betrieb von „ HARP “ beeinflussen:
- Ein PAUSE -Zustand kann die Fernsteuerung vorübergehend unterbrechen.
- Ein STOP- oder E-Stop-Zustand beendet die aktive Sitzung und verhindert die Wiederaufnahme des Betriebs, solange der Zustand nicht aufgehoben und das System nicht zurückgesetzt wurde.
Geräte, die zur selben Steuergruppe gehören, werden gemeinsam überwacht. Wenn ein erforderliches Gerät ausfällt oder in einen Fehlerzustand wechselt, kann „ HARP “ die Bewegung der zugehörigen Steuergruppe stoppen oder verhindern, anstatt zuzulassen, dass die anderen Geräte ihren Betrieb unabhängig voneinander fortsetzen.
Verhalten bei der Wiederherstellung
HARP wendet je nach Art und Schweregrad des erkannten Zustands unterschiedliche Wiederherstellungsmaßnahmen an.
- Vorübergehende Verbindungsprobleme: HARP kann versuchen, die Verbindung wiederherzustellen oder sich automatisch erneut anzumelden, sofern die Situation dies zulässt.
- Verbindungsabbruch: Die Bewegung des Roboters wird angehalten, während HARP versucht, die Kommunikation wiederherzustellen. Die Abstände zwischen den Wiederverbindungsversuchen können sich zunehmend verlängern.
- Sicherheitsbedingte Abschaltungen: Bei bestimmten Bedingungen, wie z. B. einem Not-Aus, wird der Betrieb nicht automatisch wieder aufgenommen. Die Ursache muss zunächst behoben werden; anschließend kann der Bediener die Funktion „Zurücksetzen“ verwenden, um den Betrieb wieder aufzunehmen.
- Wiederholte Ausfälle: Wenn ein Gerät wiederholt in einen Fehler- oder Abschaltzustand wechselt, kann „ HARP “ die automatischen Wiederherstellungsversuche unterbrechen und ein Eingreifen des Bedieners erfordern.
- Kritische Hardwarefehler: Das betroffene Gerät wird möglicherweise von der aktiven Sitzung getrennt und muss nach Behebung des Fehlers manuell wieder verbunden werden.
Sollte es zu einem Not-Aus (E-Stop), einem Schutz-Aus (P-Stop) oder einer Geräteabschaltung kommen, lassen Sie „ HARP “ geöffnet und beheben Sie zunächst die zugrunde liegende Störung.
Sobald die Bedingung nicht mehr vorliegt, drücken Sie im Kontrollzentrum auf die rote Schaltfläche „Zurücksetzen“, um die Steuergruppe wiederherzustellen und den Betrieb fortzusetzen.