Roboterparameter
HARP ist als modulare Steuerungsplattform konzipiert, die die Integration mehrerer Roboterarme mithilfe von roboterspezifischen Erweiterungsmodulen ermöglicht.
Jedes Robotermodell verfügt über eigene kinematische Parameter, Bewegungsgrenzen, Werkzeugdefinitionen und Sicherheitskonfigurationen. Die für jeden Roboter spezifischen Einstellungs- und Kalibrierungsparameter werden vom Roboterhersteller festgelegt und nicht direkt in „ HARP “ konfiguriert.
Über HARP können Sie jedoch auf bestimmte Parameter des Roboters zugreifen, die direkt über die Benutzeroberfläche geändert werden können. Die vorgenommenen Änderungen werden an den Roboter gesendet, ohne dass Sie das native Konfigurationsportal des Roboters oder dessen Lernkonsole öffnen müssen.
Mecademic Meca500
Wenn ein Meca500-Roboter angeschlossen ist, klicken Sie auf die Schaltfläche „Optionen“, um die konfigurierbaren Einstellungen aufzurufen, die vom Erweiterungsmodul „ HARP “ unterstützt werden.
Das Meca500-Erweiterungsmodul wurde auf der Grundlage der öffentlichen Spezifikationen des Herstellers entwickelt und soll den Anwendern des Meca500 eine sofort einsatzbereite Integration ermöglichen.
Roboterparameter
Die im Folgenden beschriebenen Parameter stammen aus der offiziellen Dokumentation von Mecademic. Weitere Informationen finden Sie in den offiziellen Ressourcen von Mecademic.
SetCollisionCfg
Dieser Befehl legt den Schweregrad der Ereignisse für die Kollisionsüberwachung fest (Roboterverbindungen, Werkzeugkugel und MPM500-Modul).
SetToolSphere
Dieser Befehl definiert eine Kugel, die am Flanschkoordinatensystem (FRF) befestigt ist. Kollisionen zwischen dieser Kugel und den Gelenken des Roboters sowie außerhalb eines mit dem Befehl „SetWorkZoneLimits“ definierten Begrenzungsraums können dann gemäß den mit den Befehlen „SetWorkZoneCfg“ und „SetCollisionCfg“ festgelegten Parametern überwacht werden.
SetWorkZoneLimits
Dieser Befehl definiert einen umschließenden Rahmen (ein rechteckiges Parallelepiped), dessen Seiten parallel zu den Achsen des Basiskoordinatensystems (BRF) verlaufen. Die Argumente des Befehls sind die Koordinaten von zwei diagonal gegenüberliegenden Ecken, die als „Minimum“- und „Maximum“-Ecken bezeichnet werden, wobei jede Koordinate der Minimum-Ecke kleiner ist als die entsprechende Koordinate der Maximum-Ecke.
SetWorkZoneCfg
Dieser Befehl legt die „Ereignisschwere“ für die Überwachung der Arbeitsbereichsgrenzen und der zu überprüfenden Roboterteile fest.
SetTrf
Dieser Befehl legt die Position des TRF relativ zum FRF fest. Beachten Sie, dass dieser Befehl den Roboter vollständig zum Stillstand bringt, auch wenn die Bahnverknüpfung aktiviert ist.
SetAutoConf
Dieser Befehl aktiviert oder deaktiviert die automatische Auswahl der Posenkonfiguration, die für die Befehle „MovePose“ und „MoveLin*“ gilt. Diese automatische Auswahl ermöglicht es dem Controller in Kombination mit der Auswahl der Drehkonfiguration, den „am besten passenden“ Gelenksatz auszuwählen, der der Zielpose entspricht.
Bei MoveLin*-Befehlen ermöglicht die Aktivierung der automatischen Auswahl der Haltungs konfiguration einen Wechsel der Konfiguration, jedoch nur, wenn die Bahn genau durch eine Singularität des Handgelenks oder der Schulter verläuft.
SetAutoConfTurn
Dieser Befehl aktiviert oder deaktiviert die automatische Drehauswahl für das letzte Gelenk des Roboters. Er wirkt sich auf den Befehl „MovePose“ sowie auf alle „MoveLin*“-Befehle aus. Wenn die automatische Drehauswahl aktiviert ist und ein „MovePose“-Befehl ausgeführt wird, folgt das letzte Gelenk immer dem kürzesten Weg und dreht sich nicht um mehr als 180°. Bei einem MoveLin*-Befehl hingegen ermöglicht die Aktivierung der automatischen Drehauswahl lediglich die Änderung der Drehkonfiguration entlang der linearen Bewegung.
