Einstellungen Inverse3

Wenn Sie auf die Schaltfläche „Optionen“ für den Haply Inverse3, stehen zwei gerätespezifische Einstellungen zur Verfügung, unabhängig von den verbundenen Folgegeräten.

Diese Einstellungen werden über den Dienst Haply bereitgestellt und können je nach Bedarf aktiviert, deaktiviert oder angepasst werden.

Navigation per Sprechblase

Die Blasen-Navigation ermöglicht es, den Folgeroboter in einem Arbeitsbereich zu bewegen, der größer ist als die physische Reichweite des Inverse3, ohne wiederholt die Kupplung betätigen zu müssen.

Die Funktion kombiniert zwei Steuerungsmodi rund um eine virtuelle Kugel – oder Blase –, deren Mittelpunkt die Ruheposition des Cursors ist:

• In der Blase: HARP nutzt eine Positionssteuerung. Der Nachführroboter folgt den Bewegungen des Master-Roboters entsprechend der konfigurierten Bewegungsskala, was eine präzise Steuerung bei Aufgaben der Feinmanipulation ermöglicht.
• Außerhalb der Blase: „ HARP “ wechselt zu einer Geschwindigkeitssteuerung. Der Folgeroboter bewegt sich kontinuierlich in die Bewegungsrichtung, die dem Master vorgegeben wird. Je weiter sich der Cursor über die Grenze der Blase hinausbewegt, desto höher ist die gesteuerte Geschwindigkeit.

Die Begrenzung der Blase wird vermittelt durch Inverse3 in Form eines elastischen haptischen Widerstands, der zunimmt, je weiter sich der Cursor nach außen bewegt. Eine festere haptische Begrenzung am äußeren Rand des Navigationsbereichs verhindert eine weitere Bewegung des Cursors.

Um die geschwindigkeitsbasierte Navigation zu beenden, bewegen Sie den Cursor zurück in die Blase. Der Folgeroboter beendet seine kontinuierliche Bewegung, und HARP kehrt zur Positionssteuerung zurück.

Unter „ HARP “ können Sie die folgenden Einstellungen für die Blasen-Navigation konfigurieren:

• Radius der Kugel (m): Legt den Radius des Steuerbereichs fest, der sich um die Ruheposition des Cursors herum erstreckt.
• Breite des Geschwindigkeitsbereichs (m): Legt die Breite des Geschwindigkeitssteuerungsbereichs außerhalb der Blase fest.
• Maximale Geschwindigkeit außerhalb der Blase (m/s): Legt die maximale Geschwindigkeit des Folgeroboters fest, wenn der Cursor im Geschwindigkeitssteuerungsbereich arbeitet.

Abschreibung

Die Dämpfungsfunktion übt eine resistive haptische Kraft aus, die der Bewegung entgegenwirkt, wodurch Schwingungen reduziert und die Stabilität während der Fernsteuerung verbessert werden.

Der Dämpfungsgrad kann mithilfe eines Skalarwerts zwischen 1 und maximal 25 eingestellt werden. Durch Erhöhen dieses Werts wird die Dämpfung verstärkt und es entsteht eine stärkere Widerstandskraft-Rückkopplung über das „ Inverse3 “.