Inverse3 Parameter

Haply Inverse3Wenn Sie auf die Schaltfläche „Optionen“ klicken, stehen Ihnen zwei gerätespezifische Einstellungen zur Verfügung, unabhängig von den verbundenen Folger-Geräten.

Diese Einstellung wird über den Dienst „ Haply “ bereitgestellt und kann je nach Bedarf aktiviert, deaktiviert oder angepasst werden.

Bubble-Navigation

Mit „Bubble Navigation“ Inverse3können Sie den Folgeroboter auch in Arbeitsbereichen bewegen, die über dessen physische Reichweite hinausgehen, ohne wiederholt die Kupplung betätigen zu müssen.

Diese Funktion kombiniert zwei Steuerungsmodi auf der Grundlage einer virtuellen Kugel – einersogenannten „Bubble“–, deren Mittelpunkt die aktuelle Cursorposition ist:

• Im Inneren der Blase: HARP Die Steuerung erfolgt über eine Positionsregelung. Der Folgeroboter verfolgt die Bewegungen des Führungsroboters entsprechend der festgelegten Bewegungsskala und ermöglicht so eine präzise Steuerung für feine Manövriervorgänge.
• Außerhalb der Blase: HARP Die Steuerung wechselt in den Geschwindigkeitsmodus. Der Folgeroboter bewegt sich kontinuierlich in Richtung der vom Vorläufer vorgegebenen Bewegung. Je weiter sich der Cursor von der Blasengrenze entfernt, desto höher wird die angegebene Geschwindigkeit.

Die Grenzen der Blase werden durch einen elastischen haptischen Widerstand vermittelt, der zunimmt, je weiter sich der Cursor nach außen bewegt. Inverse3 an das Gerät übermittelt. Die festere haptische Begrenzung am äußeren Rand des Navigationsbereichs verhindert, dass sich der Cursor weiterbewegt.

Um die geschwindigkeitsbasierte Navigation zu beenden, bewegen Sie den Cursor wieder in die Blase. Der Folge-Roboter hält an und die Steuerung wechselt wieder von „ HARP “ zur Positionssteuerung.

HARP Dort können Sie die folgenden Parameter für die Bubble-Navigation konfigurieren:

• Kugelradius (m): Legt den Radius des Positionssteuerungsbereichs um die Position des Cursors im Ruhezustand fest.
• Breite der Geschwindigkeitszone (m): Legt die Breite des äußeren Geschwindigkeitsregelbereichs der Blase fest.
• Maximale Geschwindigkeit außerhalb der Blase (m/s): Legt die maximale Geschwindigkeit des Followers fest, wenn sich der Cursor im Geschwindigkeitssteuerungsbereich befindet.

Dämpfung

Die Dämpfungsfunktion wirkt durch die Ausübung einer dem Bewegungsablauf entgegenwirkenden haptischen Kraft dazu bei, Vibrationen bei der Fernsteuerung zu reduzieren und die Stabilität zu verbessern.

Der Dämpfungsgrad kann mithilfe eines Skalarwerts zwischen 1 und maximal 25 eingestellt werden. Je höher dieser Wert ist, desto stärker ist der Dämpfungseffekt, und desto stärker ist das Widerstands-Feedback, das über das Gerät Inverse3 übertragen wird.