HARP Sicherheit und Wiederherstellung

HARP überwacht kontinuierlich den Zustand der angeschlossenen Geräte, darunter Roboterarme, Endeffektoren, Sensoren und haptische Lesegeräte, um sicherzustellen, dass diese auch während des Betriebs einsatzbereit und reaktionsfähig bleiben.

HARP lässt sich auch mit industriellen Sicherheitssteuerungen verbinden. Nach der Konfiguration können externe Sicherheitseinrichtungen wie Sicherheitstüren, Lichtvorhänge und Not-Aus-Schaltungen den Betrieb von HARP beeinflussen:

• Wenn eine PAUSE-Bedingung eintritt, kann die Fernsteuerung vorübergehend unterbrochen werden.
• Wenn eine STOP- oder E-Stop-Bedingung eintritt, wird die aktive Sitzung unterbrochen und kann erst dann wieder aufgenommen werden, wenn die betreffende Bedingung aufgehoben und das System zurückgesetzt wurde.

Geräte, die derselben Kontrollgruppeangehören, werden gemeinsam überwacht. Wenn ein erforderliches Gerät ausfällt oder in einen fehlerhaften Zustand gerät, kann HARP den Betrieb dieser Kontrollgruppe anhalten oder unterbrechen, anstatt die übrigen Geräte weiterhin unabhängig voneinander arbeiten zu lassen.

Wiederherstellungsvorgang

HARP wendet je nach Art und Schweregrad der erkannten Störung unterschiedliche Wiederherstellungsmaßnahmen an.

• Vorübergehende Verbindungsprobleme: Gegebenenfalls versucht HARP automatisch, das Problem zu beheben oder die Verbindung wiederherzustellen.
• Verbindungsabbruch: Während HARP versucht, die Kommunikation wiederherzustellen, wird die Bewegung des Roboters angehalten. Die Wiederverbindungsversuche können mit schrittweise zunehmender Verzögerungszeit zwischen den einzelnen Versuchen durchgeführt werden.
• Sicherheitsbedingte Unterbrechung: Bei Ereignissen wie einem Not-Aus wird der Betrieb nicht automatisch wieder aufgenommen. Zunächst muss die Ursache behoben werden; anschließend kann der Bediener den Vorgang mithilfe der Reset-Tastefortsetzen.
• Wiederkehrender Fehler: Wenn das Gerät wiederholt in einen Fehler- oder Stillstandszustand gerät, bricht HARP den automatischen Wiederherstellungsversuch ab und fordert möglicherweise ein Eingreifen des Bedieners an.
• Schwerwiegender Hardwarefehler: Betroffene Geräte werden möglicherweise aus der aktiven Sitzung getrennt und müssen nach Behebung des Fehlers möglicherweise manuell wieder verbunden werden.

Anmerkung

Wenn ein Not-Aus, ein Schutzstopp (P-Stop) oder eine Geräteabschaltung auftritt, lassen Sie HARP geöffnet und beheben Sie zunächst die zugrunde liegende Ursache.

Sobald die Bedingungen erfüllt sind, drücken Sie im Command Centerdie rote Reset- Taste, um die Kontrollgruppewiederherzustellen und den Betrieb wieder aufzunehmen.