HARP Sicherheit und Wiederherstellung

HARP überwacht kontinuierlich den Status der angeschlossenen Geräte, darunter den Roboterarm, den Endeffektor, die Sensoren und die haptischen Steuergeräte, um sicherzustellen, dass diese während des Betriebs verfügbar bleiben und reagieren.

HARP kann zudem in eine industrielle Sicherheitssteuerung integriert werden. Ist dies konfiguriert, können externe Sicherheitseinrichtungen wie Schutztüren, Lichtvorhänge oder Not-Aus-Kreise den Betrieb von HARP beeinflussen:

• Ein PAUSE-Zustand kann die Fernsteuerung vorübergehend unterbrechen.
• Ein STOP- oder E-Stop-Zustand beendet die aktive Sitzung und verhindert, dass der Betrieb fortgesetzt wird, bis der Zustand aufgehoben und das System zurückgesetzt wurde.

Geräte innerhalb derselben Control Group werden gemeinsam überwacht. Wenn ein erforderliches Gerät nicht mehr verfügbar ist oder in einen Fehlerzustand übergeht, kann HARP die Bewegung für die zugehörige Control Group stoppen oder verhindern, anstatt zuzulassen, dass die übrigen Geräte unabhängig weiterarbeiten.

Wiederherstellungsverhalten

HARP wendet je nach Art und Schweregrad des erkannten Zustands unterschiedliche Wiederherstellungsmaßnahmen an.

• Vorübergehende Kommunikationsprobleme: HARP kann bei Bedarf automatisch versuchen, die Verbindung wiederherzustellen oder neu aufzubauen.
• Verbindungsverlust: Die Roboterbewegung wird angehalten, während HARP versucht, die Kommunikation wiederherzustellen. Bei Wiederverbindungsversuchen können sich die Wartezeiten zwischen den einzelnen Versuchen verlängern.
• Sicherheitsbedingte Unterbrechungen: Bei Zuständen wie einem Not-Aus wird der Betrieb nicht automatisch wieder aufgenommen. Zunächst muss die Ursache behoben werden; anschließend kann der Bediener den Vorgang mit „Reset“ fortsetzen.
• Wiederholte Fehler: Wenn ein Gerät wiederholt in einen Fehler- oder Stoppzustand wechselt, kann HARP die automatischen Wiederherstellungsversuche beenden und ein Eingreifen des Bedieners erfordern.
• Kritische Hardwarefehler: Das betroffene Gerät kann von der aktiven Sitzung getrennt werden und muss nach Behebung des Fehlers manuell wieder verbunden werden.

HINWEIS

Tritt ein Not-Aus, ein Protective Stop (P-Stop) auf oder wird ein Gerät vom Netz getrennt, lassen Sie d HARP -Zustand und beheben Sie zunächst die zugrunde liegende Ursache.

Sobald der Zustand aufgehoben wurde, drücken Sie die rote Reset-Taste im Command Center, um die Control Group wiederherzustellen und den Betrieb fortzusetzen.