Kommandozentrale

Der Bildschirm „Command“ ist während der Teleoperation der zentrale Arbeitsbereich in „ HARP “. Er umfasst mehrere Bereiche für Echtzeitdaten von Leader und Follower, Systemprotokolle, Überwachung, Bewegungssteuerung sowie Funktionen für Aufnahme und Wiedergabe.

Die Hauptoberfläche von HARP verwendet ein andockbares Panel-Layout. Die Panels lassen sich per Drag-and-Drop neu anordnen, sodass ein Arbeitsbereich entsteht, der Ihrem bevorzugten Arbeitsablauf entspricht.

Wenn Sie ein Projekt speichern, wird das aktuelle Panel-Layout mitgespeichert. Sie können außerdem eigene Panel-Profile erstellen und speichern, um für verschiedene Aufgaben oder Betriebsmodi unterschiedliche Oberflächen-Layouts beizubehalten.

Die folgende Abbildung zeigt die Hauptbereiche des gesamten „Command“-Bildschirms. Jeder Abschnitt wird in den folgenden Unterabschnitten näher beschrieben.

1. Echtzeitdaten

Dieses Panel zeigt Echtzeitdaten des Leader- und Follower-Geräts an, darunter die Position und den Akkustatus des VerseGrip bzw. des Ruko sowie die TCP-Position des Roboterarms und des angeschlossenen Greifers.

Es bietet kontinuierlichen Zugriff auf zentrale Teleoperationsdaten und Statusinformationen von Leader- und Follower-Gerät. Das Panel zeigt außerdem an, ob die Orientierungssteuerung aktiviert ist und ob die Kupplung derzeit eingerückt ist.

2. Verbindung zwischen VerseGrip/Ruko und Endeffektor

Diese beiden Anzeigen bieten eine 3D-Visualisierung der Position von VerseGrip bzw. Ruko sowie des Status der Orientierungssteuerung des Follower-Endeffektors.

Damit die Visualisierung auf verschiedenen Follower-Geräten einheitlich bleibt, wird die Orientierungssteuerung mithilfe eines generischen Greifermodells dargestellt. Wenn die Orientierungssteuerung aktiviert wird, ändert die Visualisierung ihre Farbe, um den aktuellen Zustand deutlich anzuzeigen.

Die Visualisierung des Leaders kann zudem bei der Überprüfung der Gerätekalibrierung helfen, indem Sie die angezeigte Bewegung des Leaders mit der entsprechenden Roboterbewegung vergleichen.

3. Kameras

Sie können zu Überwachungszwecken bis zu zwei Kamerastreams aktivieren.

Dieses Panel unterstützt externe USB-Kameras sowie RTSP-Kamerastreams. Jede Kamera kann während des Betriebs jederzeit aktiviert oder deaktiviert werden.

Die Kameraansicht lässt sich bei Bedarf anpassen, indem der Videostream gespiegelt oder gedreht wird. Der Stream kann außerdem in ein separates Fenster ausgelagert werden, sodass er maximiert oder auf einem anderen Monitor angezeigt werden kann.

4. Makros

Dieses Fenster zeigt alle verfügbaren Makros an. Jedes Makro kann entweder eine einzelne Aufnahme oder eine Abfolge von Aufnahmen enthalten, die direkt über den Bildschirm „Befehl“ abgespielt werden können.

Sie können einem Projekt beliebig viele Makros hinzufügen. Der Aufnahmeprozess wird unter 7. Befehlsleiste beschrieben. Um eine aufgezeichnete Bewegung auszuführen, klicken Sie auf die Schaltfläche „Play“ des Makros.

Zu den verfügbaren Makroaktionen gehören:

• Klicken Sie auf ein Makro, um es zu bearbeiten oder zu löschen. Beim Bearbeiten können Sie den Namen ändern oder die zugehörige Aufzeichnung ersetzen.
• Klicken Sie auf „Makro hinzufügen“, um eine neue Makro-Schaltfläche zu erstellen. Das Makro wird mit dem Projekt gespeichert und steht beim nächsten Öffnen des Projekts wieder zur Verfügung.
• Wenn Sie auf die Schaltfläche „Play“ eines Makros klicken, erscheint vor der Ausführung eine Bestätigungsabfrage, die unbeabsichtigte Roboterbewegungen verhindern soll.

Die Abläufe für die Aufnahme und Wiedergabe werden unter „Aufnahme und Wiedergabe“ ausführlich erläutert.

Konfigurierbare Startposition

Standardmäßig ist im Makro-Panel ein Makro mit dem Namen „Home“ verfügbar. Dieses Makro ist zunächst leer und kann konfiguriert werden.

Um eine Ausgangsposition festzulegen, bewegen Sie den Roboter per Fernsteuerung in die gewünschte Position oder in die Standard-Ausgangsposition, die unter „Roboterparameter“ beschrieben ist. Wählen Sie eine Position, die für Ihre Anwendung und Ihren Arbeitsbereich geeignet und sicher ist.

Wenn Sie beim Makro „Home“ zum ersten Mal auf „Play“ klicken, werden Sie in einem Dialogfeld aufgefordert, eine Home-Position zu konfigurieren. Klicken Sie auf „Home speichern“, um die aktuelle Position des Roboters als Home-Position für die zukünftige Verwendung zu speichern.

Um die Startposition später zu ändern, klicken Sie auf das Symbol in der oberen rechten Ecke des Makros und überschreiben Sie die bestehende Konfiguration mit einer neuen Roboterposition.

Kollisionsvermeidung

Um eine sicherere Bewegung beim Anfahren der konfigurierten Ausgangsposition zu gewährleisten, enthält „ HARP “ einen automatischen Pfadplaner zur Kollisionsvermeidung, der die im Arbeitsbereich definierten Sperrzonen berücksichtigt.

Wenn Sie das Makro „Home“ aktivieren, berechnet HARP eine Bahn von der aktuellen Pose des Roboters zur konfigurierten Home-Pose unter Umgehung der definierten Sperrzonen. Die daraus resultierende Bewegungsbahn wird anschließend zur Ausführung an den Roboter gesendet.

Der Pfad wird bei jeder Aktivierung des Makros „Home“ neu berechnet. Dadurch kann „ HARP “ Änderungen an der Konfiguration des Arbeitsbereichs berücksichtigen und auf der Grundlage der aktuellen Pose des Roboters sowie der neuesten Szenendefinition einen neuen, kollisionsfreien Pfad erzeugen.

5. Ereignisse

Dieses Panel bietet eine fortlaufende Übersicht über die Sitzungsaktivitäten, Systemereignisse und Warnungen. Die Ereignisse sind prägnant und informativ dargestellt, damit Sie wichtige Änderungen während des Betriebs schnell erkennen können.

HINWEIS

Ereignisse sind von den detaillierten Laufzeitprotokollen getrennt. Für die Fehlerbehebung oder detailliertere Diagnoseinformationen finden Sie die Laufzeitprotokolle von „ HARP “ unter: C:\Users\<username>\AppData\Local\HARP\logs

6. Szenenansicht

Dieses Fenster bietet eine 3D-Visualisierung des Arbeitsbereichs, einschließlich des Roboters, der Grenzen des Arbeitsbereichs sowie der konfigurierten Kollisions- oder Sperrzonen.

Wenn eine Arbeitsbereichsszene wie unter „Arbeitsbereich“ beschrieben erstellt wird, werden die konfigurierten Objekte und Grenzen ebenfalls in diesem Fenster angezeigt. Die Visualisierung ist direkt mit der aktuellen Konfiguration des Arbeitsbereichs verknüpft.

Standardmäßig werden der Roboter und die konfigurierten Kollisionsobjekte angezeigt. Die Visualisierung des Arbeitsbereichs lässt sich über die Schaltfläche in der unteren rechten Ecke des Fensters ein- und ausblenden.

In der unteren linken Ecke des Fensters wird ein Referenzkoordinatensystem angezeigt:

• Drehung: X-Achse
• Grün: Y-Achse
• Blau: Z-Achse

7. Befehlsleiste

Die Befehlsleiste ermöglicht den schnellen Zugriff auf zentrale Teleoperationssteuerungen, darunter Bewegungsskalierung, Achsensperre, Bewegungsaufzeichnung sowie Stopp- und Rücksetzfunktionen der Sitzung.

• Stopp: Die große rote Schaltfläche auf der rechten Seite der Befehlsleiste beendet sofort die aktive Fernsteuerung und alle bewegungsbezogenen Interaktionen.

HINWEIS

Durch Drücken der Esc-Taste auf Ihrer Tastatur wird ebenfalls „Stopp“ aktiviert.

• Skalierung: Legt fest, wie weit sich der Follower im Verhältnis zum Leader bewegt. Der Skalierungswert lässt sich mit dem Schieberegler anpassen.

  • 100 %: Der Führende bewegt sich 5 cm → Der Folgende bewegt sich 5 cm
  • 50 %: Der Führende bewegt sich 5 cm → Der Folgende bewegt sich 2,5 cm

  Die Skalierung von Verschiebung und Ausrichtung kann unabhängig voneinander angepasst werden.

WARNUNG

Wenn Sie einen neuen Roboter oder ein neues Werkzeug zum ersten Mal in Betrieb nehmen, beginnen Sie mit einer niedrigeren Bewegungsskalierung und erhöhen Sie diese schrittweise, sobald Sie sich mit dem System vertraut gemacht haben.

• Achsensperre: Ermöglicht es, einzelne Translations- oder Rotationsachsen des Roboters während der Teleoperation zu sperren.

  • Drücken Sie X, Y oder Z, um die entsprechende Translationsachse zu sperren oder freizugeben.
  • Drücken Sie Umschalt + X, Umschalt + Y oder Umschalt + Z, um die jeweilige Rotationsachse zu sperren oder freizugeben.

• Aufnahme starten: Starten Sie die Erfassung der Bewegungsdaten der Follower mit 100 Hz. Wenn die Aufzeichnung abgeschlossen ist, klicken Sie auf Aufnahme beenden, um den Vorgang zu beenden und die aufgezeichnete Bewegung im Ordner raw/ des Projekts zu speichern. Aufgezeichnete Bewegungen werden im Dateiformat .hrpr gespeichert.

• Alle Achsen bei Fokusverlust sperren: Aus Sicherheitsgründen kann „ HARP “ alle Roboterachsen automatisch sperren, wenn das Fenster „ HARP “ den Fokus des Betriebssystems verliert. Geht der Fokus während der aktiven Teleoperation verloren, wird die Bewegungssteuerung gestoppt und die Teleoperation bleibt deaktiviert, bis die erforderlichen Bedingungen wiederhergestellt sind.

8. Paneelprofil

Der Hauptbildschirm „Command“ verwendet das Layout „Standard“, in dem alle konfigurierten Panels angezeigt werden.

HARP enthält außerdem weitere vordefinierte Layouts:

• Fokus: Zeigt nur die Visualisierung des Arbeitsbereichs des Roboters an.
• Minimal: Zeigt die Visualisierung des Arbeitsbereichs des Roboters zusammen mit dem Ereignis-Panel an.

Sie können außerdem ein benutzerdefiniertes Layout erstellen, indem Sie auf die Schaltfläche „+“ klicken und einen Namen für das neue Layout eingeben.