Einführung

Im HARP stellt der Arbeitsraum die 3D-Betriebsumgebung des Roboters dar, einschließlich seines zulässigen Bewegungsbereichs sowie der Objekte oder gesperrten Bereiche, die in der Szene definiert sind. Sie können ihn sich als virtuelle Darstellung der physischen Arbeitsumgebung des Roboters vorstellen.

Jedes unterstützte Robotermodell verfügt über eine Standard-Arbeitsbereichskonfiguration, die auf seinen Betriebsparametern basiert. Standardkonfigurationen können zudem Bewegungsgrenzen wie maximale Geschwindigkeit und Beschleunigung enthalten.

Wenn ein Projekt geöffnet ist, können Sie auf der Seite „Workspace“ Folgendes tun:

• Die Position und Ausrichtung des Roboters in der Szene konfigurieren.
• Die Ausrichtung von Inverse3 relativ zum Roboter definieren.
• Schränken Sie den Arbeitsbereich des Roboters ein, indem Sie Mindest- und Höchstwerte für X, Y und Z festlegen.
• Fügen Sie virtuelle Sperrzonen hinzu, beispielsweise Quader oder Kugeln, die Bereiche definieren, die der Roboter nicht betreten soll.

Alle Workspace-Konfigurationen werden als Teil des Projekts gespeichert.

Arbeitsbereich während der Fernsteuerung

Die Workspace-Konfiguration wird während der Teleoperation aktiv genutzt. Die Bewegung von Inverse3 wird innerhalb der konfigurierten Arbeitsbereichsgrenzen auf den Follower-Roboter abgebildet.

Wenn sich die angeordnete Roboterbewegung einer Arbeitsbereichsgrenze oder einer Sperrzone nähert, begrenzt HARP weitere Bewegungen in diese Richtung. Zudem wird über Inverse3 haptisches Kraftfeedback ausgegeben, sodass der Bediener eine virtuelle Begrenzung oder eine „Wand“ spüren kann, wenn sich der Roboter der konfigurierten Grenze nähert.

Arbeitsbereichsbeschränkungen werden als Teil der Bewegungssteuerungs- und Sicherheitslogik von „ HARP “ angewendet und wirken mit weiteren konfigurierten Schutzmechanismen zusammen, einschließlich kraftbasierter Überwachung, sofern verfügbar.

Arbeitsraum-Referenzrahmen

Das Workspace-Koordinatensystem wird durch das 3D-Koordinatensystem dargestellt, das in der unteren linken Ecke der Seite „Workspace“ angezeigt wird.

Die Achsen werden durchgehend in den folgenden Farben dargestellt:

• Drehung: X-Achse
• Grün: Y-Achse
• Blau: Z-Achse