Einleitung

HARP Der Arbeitsbereich bezeichnet also die 3D-Bewegungsumgebung des Roboters, einschließlich seines zulässigen Bewegungsbereichs sowie der in der Szene definierten Objekte oder Sperrbereiche. Man kann sich dies als virtuelle Darstellung der physischen Arbeitsumgebung des Roboters vorstellen.

Für jedes unterstützte Robotermodell steht eine auf dessen Betriebsparametern basierende Standardkonfiguration des Arbeitsraums zur Verfügung. Die Standardkonfiguration kann auch Betriebsbeschränkungen wie maximale Geschwindigkeit und Beschleunigung enthalten.

Wenn ein Projekt geöffnet ist, können Sie auf der Seite„Workspace“ die folgenden Aktionen ausführen.

• Hier werden die Position und die Ausrichtung des Roboters innerhalb der Szene festgelegt.
• Es wird die Inverse3 .
• Legen Sie die minimalen und maximalen X-,Y-undZ-Grenzwerte fest, um den Bewegungsbereich des Roboters einzuschränken.
• Fügen Sie virtuelle Sperrzonen wie Kisten oder Kugeln hinzu. Auf diese Weise können Sie Bereiche definieren, in die der Roboter nicht eindringen darf.

Alle Arbeitsbereichskonfigurationen werden als Teil des Projekts gespeichert.

Arbeitsbereich während der Fernsteuerung

Die Arbeitsbereichskonfiguration wird während der Fernsteuerung aktiv genutzt.Inverse3 Die Bewegungen werden innerhalb der festgelegten Grenzen des Arbeitsbereichs auf den Folgeroboter übertragen.

Wenn sich die angeordnete Bewegung des Roboters den Grenzen des Arbeitsbereichs oder einer Sperrzone nähert, begrenzt „HARP “ die weitere Bewegung in diese Richtung. Darüber hinaus wird über „Inverse3 “ eine Kraftrückmeldung bereitgestellt, sodass der Bediener eine virtuelle Grenze – also eine „Wand“ – wahrnehmen kann, sobald sich der Roboter den festgelegten Grenzen nähert.

Die Arbeitsraumgrenzen werden als Teil der Bewegungssteuerung und der Sicherheitslogik von „HARP “ angewendet. Außerdem arbeiten sie mit anderen voreingestellten Schutzmechanismen zusammen, darunter – sofern verfügbar – die kraftbasierte Überwachung.

Referenzkoordinatensystem des Arbeitsbereichs

Das Koordinatensystem des Arbeitsbereichs wird durch das 3D-Referenzkoordinatensystem dargestellt, das in der unteren linken Ecke der Seite„Workspace“ angezeigt wird.

Die Achsen werden durchgehend in den folgenden Farben dargestellt.

• Rot: X-Achse
• Grün: Y-Achse
• Blau: Z-Achse