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SICK-Sicherheitssteuerung

FlexiSoft Sicherheitssteuerung​

Sicherheitssteuerungen werden in der industriellen Automatisierung häufig eingesetzt, um die Interaktion zwischen Maschinen, Anlagen und Mitarbeitern zu steuern.

In diesem Abschnitt wird die Integration desSICK FlexiSoft-Sicherheitscontrollers und HARP beschrieben. Nach dem Anschluss kann die Sicherheitssteuerung externe Sicherheitsgeräte überwachen und den aktuellen Sicherheitsstatus in Echtzeit an „ HARP “ melden.

Dadurch kann „HARP “ auf der Grundlage der vom Sicherheitscontroller empfangenen Signale angemessen auf sicherheitsrelevante Zustände wie beispielsweise Pausen- oder Stoppanforderungen reagieren.

Begriffe​

  • SPS – Speichersteuerung: Eine Steuerung, die zur Ausführung von Automatisierungs- und Steuerungslogik verwendet wird.

  • IP-Adresse (connect_addr）： Dies ist die feste IP-Adresse, die dem Sicherheitscontroller oder dem Kommunikationsgateway zugewiesen wurde. Um eine stabile Verbindung zuHARP aufrechtzuerhalten, ist eine feste IP-Adresse erforderlich. Da sich die zugewiesene IP-Adresse nach einem Neustart der Stromversorgung ändern kann, sollten Sie die Verwendung von DHCP vermeiden.

  • Standard-Gateway (gateway）： Dies ist die Gateway-Adresse, die im lokalen Netzwerk verwendet wird. Sie hängt von der Netzwerkkonfiguration ab, aber als allgemeines Beispiel gilt: 192.168.0.1 や 10.0.0.1 gibt es.

  • STOP-Byte (estop_byte）： HARP Es handelt sich um ein voreingestelltes Byte, das zur Überwachung des Vollstopp- oder Not-Aus-Zustands verwendet wird.

  • PAUSE-Byte (pause_byte）： HARP Dies ist ein voreingestelltes Byte, das zur Überwachung einer vorübergehenden Unterbrechung der Verarbeitung verwendet wird. Wird es ausgelöst, unterbricht „HARP “ die Fernsteuerung, so als hätte das Lesegerät die Kupplung gelöst.

Download – Safety Designer​

SICK bietet die Softwareanwendung „Safety Designer“ an, die zur Konfiguration und Programmierung der entsprechenden SICK-Sicherheitssteuerungen dient.

Mit „Safety Designer“ können Sie folgende Vorgänge über eine grafische Benutzeroberfläche ausführen:

  • Erstellung und Routing von Sicherheitslogik
  • Überprüfung und Signierung von Sicherheitsprogrammen
  • Überwachung und Fehlerbehebung bei Sicherheitseinstellungen
  • Einrichtung der Kommunikation mit dem Sicherheitscontroller
  • Übertragung an den Controller des Sicherheitsprogramms

Weitere Informationen zur Installation und Verwendung von „Safety Designer“ finden Sie in der offiziellen Dokumentation und den Support-Ressourcen von SICK.

Beispiele für Hardware​

Für dieses Konfigurationsbeispiel wird folgende Hardware benötigt:

  • FlexiSoft CPU – FX3-CPU000000
  • FLexiSoft-Systemstecker – FX3-MPL000001
  • FlexiSoft-Programmierkabel – DSL-8U04G02M025KM1
  • FlexiSoft Ethernet/IP-Modul – FX0-GENT00000
  • FlexiSoft XTIO – FX3-XTIO84002

harp_Controller1

Konfiguration der Sicherheits-SPS​

Netzwerkeinstellungen:​

Legen Sie auf der Registerkarte „Einstellungen“ des GENT-Gateways die IP-Adresse und das Standard-Gateway fest.

harp_Netzwerk2

Wechseln Sie zur Registerkarte „TCP/IP-Konfiguration“, aktivieren Siedie Option „Listen On“ und legen Sie eine beliebige Portnummer fest. In den meisten Fällen ist der Standardwert 9100 ausreichend.

harp_Netzwerk3

Wechseln Sie zu „Datensätze“ und wählen Sie die Ausgangsbytes aus, die als Trigger für „STOP“ und „PAUSE“ verwendet werden sollen.

HINWEIS

Harp überwacht Bit 0 des ausgewählten Bytes. „Harp “ behandelt dieses Byte als logischen Wert (Boolean). Wählen Sie keine anderen Bits aus. Dies funktioniert nicht.

Hier wird es wie folgt verwendet:
Für „STOP“ wird Byte 16 (Low-Byte) verwendet
Für „PAUSE“ wird Byte 17 (Low-Byte) verwendet

Wählen Sie die Zeile W16.LB (Low-Byte) aus und benennen Sie das Bit 0 auf der rechten Seite mit „STOP “.
Diese Benennung dient dazu, die Elemente später im Programm leichter identifizieren zu können.

harp_VariableTabelle4

Wählen Sie die Zeile W17.LB (Low-Byte) aus und setzen Sie Bit 0 auf der rechten Seite auf PAUSE kann so benannt werden.
harp_Variablentabelle5

Programmierung​

Im normalen Bereitschaftszustand geht „HARP “ davon aus, dass das festgelegte STOP-Byte und das PAUSE-Byte auf HIGH stehen.

Mithilfe dieser Überwachungslogik kann „HARP “ vor dem Start des Roboterbetriebs sicherstellen, dass der Sicherheitscontroller angeschlossen ist und einen gültigen Betriebszustand meldet. Bei einem Verlust der Kommunikation mit dem Sicherheitscontroller behandelt „HARP “ das überwachte Sicherheitssignal als nicht verfügbar und verhindert den Betrieb, bis die Kommunikation wiederhergestellt ist und das voreingestellte Byte in den erwarteten HIGH-Zustand zurückkehrt.

Im folgenden Beispiel werden folgende Elemente verwendet:

  • Bezeichnet Geräte wie Türschalter oder Lichtvorhänge, die im normalerweise offenen Zustand (N.O.) Drucktaste. Diese Eingabe ist 17.LB の PAUSE Es ist an das Signal angeschlossen.
  • 16.LB の STOP an das Signal angeschlossen, normalerweise geschlossen (N.C.) Not-Aus-Kontakt.

harp_Programmierung6

Wenn der N.O.-Eingang ausgelöst wird, wird der Eingang freigegeben und 17.LB の PAUSE HARP unterbricht die Fernsteuerung, bis das Signal wieder in den erwarteten HIGH-Zustand zurückkehrt.

Wenn der Not-Aus-Schalter ausgelöst wird, beendet „HARP “ die aktive Sitzung und verhindert die Fortsetzung des Betriebs. Nachdem der Not-Aus-Zustand aufgehoben wurde, muss das System zurückgesetzt werden, bevor der Betrieb wieder aufgenommen werden kann.

Passen Sie die SPS-Logik an die Anforderungen Ihrer Anwendung und Ihrer Sicherheitsarchitektur an. Bei Bedarf können Sie auch mehrere Sicherheitsgeräte unter einem Überwachungstag zusammenfassen.

Die SPS-Logik muss zudem ordnungsgemäß in die vom Roboterhersteller integrierten Sicherheitsfunktionen eingebunden werden.

Sobald die Konfiguration und Überprüfung des Sicherheitsprogramms abgeschlossen sind, übertragen Sie es über die Schaltfläche„Transfer to Device“ auf die SPS und fahren Sie mit dem nächsten Schritt fort.

HINWEIS

Ordnen Sie in der folgenden Tabelle die ausgewählten Bytes den entsprechenden Byte-Werten zu.

harp _sick_image8

HARP Projekteinstellungen​

  1. Wechseln Sie in einem bestehenden „ HARP “-Projekt zum Bildschirm „Connection“ und klicken Sie auf das Schild-Symbol neben der Schaltfläche „Add Connection“.

harp_SickConnect1

  1. Aktivieren Sie den Schalter „Safety Controller“.

harp_SickController2

  1. Damit haben Sie nun Zugriff auf die Einstellungsoptionen des Sicherheitscontrollers.

harp_SickController3

  1. Geben Sie die oben ausgewählte IP-Adresse und die Byte-Nummer in die Einstellungen der Formularfelder ein.

    Wenn Sie einen FlexiSoft-Controller verwenden, wählen Sie bitte die FlexiSoft-Umschaltfunktion aus. Bei Flexi-Compact verwenden Sie GPNT.

harp_SickConfig4

  1. Wenn alle Anschlüsse korrekt vorgenommen wurden, können Sie den Control-Bildschirm problemlos nutzen.
    Falls Sie auf dem Verbindungsbildschirm nicht weiterkommen oder die Roboterbewegung auf dem Control-Bildschirm nicht freigegeben wird, vergewissern Sie sich bitte, dass das Not-Aus-Gerät keinen Ausgang auslöst. Stellen Sie sicher, dass das Gerät verkabelt und mit Strom versorgt ist und auf der Frontplatte ordnungsgemäß funktioniert.