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Symbole, Hinweise, Begriffsdefinitionen

HARPBitte lesen Sie diese Bedienungsanleitung vor der Verwendung des Geräts sorgfältig durch. Bewahren Sie diese Bedienungsanleitung zum späteren Nachschlagen auf.

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Zeichen​

In diesem Handbuch werden wichtige Sicherheits- und Gebrauchshinweise durch die folgenden Symbole gekennzeichnet. Bitte lesen Sie diese unbedingt sorgfältig durch:

Gefahr

Weist auf eine gefährliche Situation hin, die zu schweren Verletzungen oder zum Tod führen kann, wenn sie nicht vermieden wird.

Warnung

Weist auf eine gefährliche Situation hin, die zu schweren Verletzungen oder zum Tod führen kann, wenn sie nicht vermieden wird.

Hinweis

Weist auf eine gefährliche Situation hin, die zu leichten oder mittelschweren Verletzungen führen kann, wenn sie nicht vermieden wird.

Mitteilung

Weist auf eine Situation hin, die zu Schäden an Produkten oder Eigentum führen kann, wenn sie nicht vermieden wird.

Anmerkung

Wir stellen Ihnen zusätzliche Informationen und Erläuterungen zur Verfügung, damit Sie HARP effektiv nutzen können. Dies stellt keine Gefahrenhinweise dar.

Hinweise​

  1. Die Vervielfältigung dieses Dokuments, ganz oder teilweise, ohne Genehmigung ist untersagt.
  2. Der Inhalt dieses Dokuments kann ohne vorherige Ankündigung geändert oder verbessert werden.
  3. Wir bemühen uns nach Kräften, den Inhalt dieses Dokuments so vollständig und genau wie möglich zu gestalten. Sollten Sie Fehler entdecken oder Fragen haben, wenden Sie sich bitte anHaply Robotics.
  4. Ungeachtet Absatz 3 übernimmtHaply Robotics keine Haftung für etwaige Auswirkungen, die sich aus der Nutzung dieses Produkts ergeben.
  5. Sollten die Inhalte dieses Dokuments im Widerspruch zu den Sicherheitsanforderungen in den Unterlagen des Roboterherstellers oder den örtlichen Vorschriften stehen, haben diese Unterlagen Vorrang.

Begriffsdefinitionen​

  • HARP: Human Advanced Robotics Platform.

  • Leiter: Ein Eingabegerät, das Positions-, Lage- und andere Steuerungsdaten bereitstellt, um Befehle an ein oder mehrere Folgergeräte zu senden.

  • Follower: Ein Robotergerät, das während des Fernbetriebs Anweisungen vom Leiter entgegennimmt oder Anweisungen aus aufgezeichneten Wiedergabedaten ausführt.

  • Fernsteuerung: Hierbei handelt es sich um eine Steuerungsmethode, bei der ein menschlicher Bediener den Roboter über ein Leitteilgerät in Echtzeit aus der Ferne steuert.

  • Kupplung: Eine Softwarefunktion, die den Leader vorübergehend vom Follower trennt. Dadurch kann der Bediener die Position des Leaders anpassen, ohne die Bewegungen des entsprechenden Roboters steuern zu müssen.

  • Endeffektor: Eine Vorrichtung, die an der Spitze des Roboterarms angebracht ist und mit der Umgebung interagiert, beispielsweise Greifer, Werkzeuge oder Sensoren.

  • Roboterflansch: Eine mechanische Befestigungsschnittstelle an der Spitze des Roboterarms. Hier können Endeffektoren, Werkzeuge, Sensoren oder Adapter angebracht werden.

  • TCP: In der Robotik steht TCP für „Tool Center Point“ (Werkzeugmittelpunkt) und bezeichnet einen präzisen, genau definierten Bezugspunkt am Endeffektor des Roboters, an dem das Werkzeug mit dem Arbeitsobjekt interagiert.

  • Makro: Eine aufgezeichnete Abfolge von Roboterbewegungen oder Befehlen, die über HARP automatisch ausgeführt werden kann.

  • Aufnahme: Dies ist der Vorgang, bei dem während einer HARP-Aufnahmesitzung Daten von den Folgegeräten erfasst werden. Die Aufnahme erfolgt.hrprwird in diesem Dateiformat gespeichert.

  • Wiedergabe: HARPの.hrprEs geht darum, die in einer Datei gespeicherten, zuvor aufgezeichneten Bewegungsdaten der Follower auszuführen.

  • Skalierte Navigation: Hierbei handelt es sich um einen Teleoperationsmodus, bei dem die Bewegungen des Folgers proportional zu denen des Führers erfolgen. Der Skalierungsfaktor kann so eingestellt werden, dass die Steuerung im Verhältnis 1:1 erfolgt, oder so angepasst werden, dass die Bewegungen des Folgers im Vergleich zu den Eingaben des Führers kleiner oder größer ausfallen.

  • Arbeitsbereich: Eine in HARP dargestellte dreidimensionale Arbeitsumgebung. Sie umfasst den Erreichbarkeitsbereich des Roboters, die Grenzen der festgelegten Arbeitszone sowie virtuelle Kollisions- und Ausschlussobjekte.

  • Sicherheitssteuerung: Hierbei handelt es sich um ein spezielles Sicherheitsgerät, das in der industriellen Automatisierung zum Einsatz kommt. Es überwacht sicherheitsrelevante Eingänge und versetzt die angeschlossenen Maschinen in einen geeigneten Sicherheitszustand, sobald gefährliche Zustände oder Störungen erkannt werden.

  • Ausgangsposition: Eine vom Benutzer konfigurierbare Roboterposition, die in HARP als Referenz- oder Rückstellposition definiert werden kann.

  • Bubble-Navigation: Ein Teleoperationsmodus, der eine positionsbasierte Skalierungssteuerung mit einer geschwindigkeitsbasierten Bewegung kombiniert. So lässt sich ein größerer Arbeitsbereich navigieren, während die Präzision bei kleinen Bewegungen erhalten bleibt und der Einsatz der Kupplung reduziert wird.

  • Dämpfung: Ein haptischer Effekt, bei dem während der Fernsteuerung eine Gegenkraft auf die Bewegung ausgeübt wird, um Schwingungen zu dämpfen und die Stabilität zu verbessern.