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Symbole, Vorsichtsmaßnahmen und Definitionen

Bitte lesen Sie dieses Handbuch sorgfältig durch, bevor Sie HARP das Gerät in Betrieb nehmen. Bewahren Sie dieses Handbuch zum späteren Nachschlagen auf.

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Symbole​

In diesem Handbuch weisen die folgenden Symbole auf wichtige Sicherheits- und Anwendungshinweise hin. Bitte lesen Sie diese sorgfältig durch:

GEFAHR

Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu schweren Verletzungen oder zum Tod führen kann.

WARNUNG

Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu schweren Verletzungen oder zum Tod führen könnte.

VORSICHT

Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu leichten oder mittelschweren Verletzungen führen könnte.

HINWEIS

Bezeichnet eine Situation, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu Sach- oder Produktschäden führen könnte.

ANMERKUNG

Enthält zusätzliche Informationen oder Erläuterungen, die Ihnen helfen, „ HARP “ effektiv zu nutzen. Sie weist nicht auf eine Gefahr hin.

Vorsichtsmaßnahmen​

  1. Die unbefugte Vervielfältigung dieser Dokumentation, sei es ganz oder teilweise, ist untersagt.
  2. Der Inhalt dieser Dokumentation kann ohne vorherige Ankündigung geändert oder verbessert werden.
  3. Es wurden große Anstrengungen unternommen, um sicherzustellen, dass der Inhalt dieser Dokumentation so vollständig und korrekt wie möglich ist. Sollten Sie Fehler entdecken oder Fragen haben, wenden Sie sich bitte an Haply Robotics.
  4. Unabhängig von Punkt 3 haftet Haply Robotics nicht für Folgen, die sich aus der Verwendung dieses Produkts ergeben.
  5. Sollte diese Dokumentation im Widerspruch zu den Sicherheitsanforderungen in der Dokumentation des Roboterherstellers oder zu lokalen Vorschriften stehen, haben diese Dokumente Vorrang.

Definitionen​

  • HARP: „Human Advanced Robotics Platform“.

  • Leader: Ein Eingabegerät, das Positions-, Orientierungs- oder andere Steuerungsdaten liefert, mit denen ein oder mehrere Follower-Geräte gesteuert werden.

  • Follower: Ein Robotergerät, das während der Teleoperation Befehle von einem Leader empfängt oder Befehle aus aufgezeichneten Wiedergabedaten ausführt.

  • Teleoperation: Ein Steuerungsverfahren, bei dem ein menschlicher Bediener einen Roboter in Echtzeit über ein Leader-Gerät aus der Ferne steuert.

  • Clutch: Eine Softwarefunktion, die den Leader vorübergehend vom Follower entkoppelt, sodass der Bediener den Leader neu positionieren kann, ohne eine entsprechende Roboterbewegung auszulösen.

  • Endeffektor: Ein am Ende eines Roboterarms angebrachtes Gerät, das mit der Umgebung interagiert, beispielsweise ein Greifer, ein Werkzeug oder ein Sensor.

  • Roboterflansch: Die mechanische Befestigungsstelle am Ende eines Roboterarms, an der ein Endeffektor, ein Werkzeug, ein Sensor oder ein Adapter angebracht werden kann.

  • TCP: In der Robotik steht TCP für „Tool Center Point“ (Werkzeugmittelpunkt), den genau definierten Referenzpunkt am Endeffektor eines Roboters, an dem das Werkzeug mit der Umgebung interagiert.

  • Makro: Eine aufgezeichnete Abfolge von Roboterbewegungen oder Befehlen, die über HARP automatisch ausgeführt werden kann.

  • Aufzeichnung: Der Vorgang, bei dem während einer „ HARP “-Aufzeichnungssitzung Daten von den Geräten der Follower erfasst werden. Die Aufzeichnungen werden im Dateiformat .hrpr gespeichert.

  • Wiedergabe: Die Ausführung zuvor aufgezeichneter Follower-Bewegungsdaten, die in einer „ HARP “ –.hrpr-Datei gespeichert sind.

  • Skalierte Navigation: Ein Teleoperationsmodus, bei dem sich das Folger-Gerät proportional zur Bewegung des Führers bewegt. Der Bewegungsmaßstab kann für eine 1:1-Steuerung konfiguriert oder so angepasst werden, dass das Folger-Gerät im Verhältnis zur Eingabe des Führers kleinere oder größere Bewegungen ausführt.

  • Arbeitsraum: Die dreidimensionale Betriebsumgebung, die in „ HARP “ dargestellt wird, einschließlich des erreichbaren Bereichs des Roboters, der konfigurierten Arbeitszonengrenzen sowie virtueller Kollisions- oder Sperrobjekte.

  • Sicherheitssteuerung: Ein spezielles Sicherheitsgerät, das in der industriellen Automatisierung eingesetzt wird, um sicherheitsrelevante Eingänge zu überwachen und angeschlossene Maschinen bei Erkennung eines gefährlichen Zustands oder Fehlers in einen geeigneten sicheren Zustand zu versetzen.

  • Home-Pose: Eine vom Benutzer konfigurierbare Roboterposition, die innerhalb von „ HARP “ als Referenz- oder Rückkehrposition definiert werden kann.

  • Bubble Navigation: Ein Teleoperationsmodus, der positionsbasierte, skalierte Steuerung mit geschwindigkeitsbasierter Bewegung kombiniert. Er ermöglicht es dem Bediener, größere Arbeitsbereiche mit weniger Kupplungsvorgängen zu durchfahren, während kleinere Bewegungen weiterhin präzise gesteuert werden.

  • Dämpfung: Ein haptischer Effekt, der eine der Bewegung entgegenwirkende Kraft erzeugt, um Schwingungen zu reduzieren und die Stabilität während der Teleoperation zu verbessern.